[发明专利]一种装仓机自动巡航系统

权利要求书

1.一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，包括处理器、粮食质量评估模块、预警调度模块、数据存储模块、机器调节模块、自动驾驶模块和设备自检模块；所述粮食质量评估模块、数据存储模块、机器调节模块、自动驾驶模块和设备自检模块安装在装仓机上；

所述机器调节模块用于对装仓机的传送速度和俯仰角度进行调节；

所述预警调度模块设置在调度中心，所述预警调度模块分别与数据存储模块和处理器无线连接；

所述数据存储模块、机器调节模块、自动驾驶模块、设备自检模块、粮食质量评估模块与处理器线性连接；

所述数据存储模块中至少存储有一个指定位置；所述指定位置通过预警调度模块设置并存储与数据存储模块中。

2.根据权利要求1所述的一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，所述机器调节模块用于对装仓机传送速度和俯仰角度进行调节，包括：

获取仓库的容量、装仓机传送速度和俯仰角度；

根据传送速度获取仓库的剩余容量；根据剩余容量小于预设剩余容量时，则将传送速度逐渐减小，同时将俯仰角度逐渐增大；

实时将传送速度和俯仰角度发送至预警调度模块进行展示；

通过预警调度模块对传送速度和俯仰角度进行监控并调节。

3.根据权利要求1所述的一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，所述粮食评估模块用于对输送的粮食质量进行评估，包括：

获取粮食品种并标记为j，j＝1，2，……，m；

获取时间T1装仓机输送的粮食重量并标记为LZj；

获取粮食的湿度值，并将湿度值标记为SZj；

通过公式获取质量评估系数ZPX；其中LZ为预设粮食重量，β1和β2为预设比例系数，且β1和β2均大于0；

当质量评估系数ZPX满足0≤ZPX≤L2时，则判定粮食质量合格，通过处理器发送质量合格信号至预警调度模块；当质量评估系数ZPX满足L2ZPX时，则判定粮食质量不合格，通过处理器发送质量不合格信号至预警调度模块；其中L2为预设质量评估系数阈值；

通过处理器将质量评估系数、质量合格信号发送记录和质量不合格信号发送记录发送至数据存储模块进行存储。

4.根据权利要求1所述的一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，所述设备自检模块用于对装仓机进行自检，包括：

检测处理器与预警调度模块之间的通信状态，并将状态检测结果标记为ZJJ；

获取装仓机驱动装置的输出功率和振动强度，并将输出功率和振动强度与预设功率和预设强度进行比对分析，并将分析结果标记为FJ；其中FJ的取值为0和1，当FJ＝1时，表示输出功率和振动强度的分析结果符合要求，当FJ＝0时，表示输出功率和振动强度的分析结果不符合要求；所述驱动装置包括转盘驱动电机、行走轮驱动电机、传送带驱动电机和角度调节电机；所述预设功率和预设强度均存储与数据存储模块中；

获取驱动装置的温度平均值，将温度平均值标记为WPZ；

通过公式获取设备评估系数SZX；其中α1为预设比例系数，且α1大于0；

当设备评估系数SZX满足0≤SZX≤L1时，则判定装仓机自检不合格，通过处理器发送设备维护信号至预警调度模块；当设备评估系数SZX满足L1SZX时，则判定装仓机自检合格，通过处理器发送自检合格信号至预警调度模块；其中L1为预设评估系数阈值；

通过处理器将设备评估系数、设备维护信号发送记录和自检合格信号发送记录发送至数据存储模块进行存储。

5.根据权利要求1所述的一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，所述自动驾驶模块用于将装仓机移动到指定位置，包括：

通过处理器获取数据存储模块中指定位置的排序并标记为i，i＝1，2，……，n；i表示排序中第i个指定位置；

通过数据存储模块获取装仓机的初始坐标和指定位置i的中终点坐标；

根据装仓机的初始坐标和指定位置i的中终点坐标规划路径；

自动驾驶模块根据路径将装仓机移动到指定位置i；并将装仓机的移动记录发送至数据存储模块。

6.根据权利要求1所述的一种装仓机自动巡航系统，其特征在于，所述指定位置为需要用到装仓机的位置，包括：

以调度中心为圆心建立三维直角坐标系，获取装仓机在三维直角坐标系中的坐标并标记为初始坐标，设定指定位置在三维直角坐标系中的坐标并标记为终点坐标；

通过距离公式计算初始坐标与重点坐标的距离并标记为行驶距离；

将指定位置根据行驶距离从小到大进行排序；并将初始坐标、终点坐标和排序结果存储在数据存储模块中。