[发明专利]基于视觉的发动机缸体的搬运机器人

权利要求书

1.一种基于视觉的发动机缸体的搬运机器人，包括上料机构（1）、调向组件（2）和缸体存储架（3），其特征在于：所述调向组件（2）设置在缸体存储架（3）的一侧，所述缸体存储架（3）的一侧设置有滑道，且上料机构（1）与滑道为配合结构；

所述上料机构（1）包括上料电机（31），所述缸体存储架（3）的一侧对应设置有纵向辊轮组（32），所述纵向辊轮组（32）的驱动端与上料电机（31）的输出轴相连接，两个所述纵向辊轮组（32）之间连接有连接轴（33），所述缸体存储架（3）上还设置有横向辊轮组（34），所述横向辊轮组（34）与纵向辊轮组（32）相互配合连接；

所述横向辊轮组（34）与纵向辊轮组（32）之间设置有柔性调向组件，所述柔性调向组件包括控制辊轮组（35），所述纵向辊轮组（32）的输出轴外部套接有第二绳盘（38），所述缸体存储架（3）上还通过轴承连接有空心杆（36），所述空心杆（36）的一端设置有第一电磁铁，且第二绳盘（38）上设置有第二电磁铁，所述空心杆（36）的一端设置有公卡槽，所述第二绳盘（38）上设置有母卡槽，所述控制辊轮组（35）的一侧安装有第四锥齿轮（351），所述横向辊轮组（34）的一侧设置有第三锥齿轮（341），所述第三锥齿轮（341）与第四锥齿轮（351）相啮合；

所述控制辊轮组（35）、横向辊轮组（34）和纵向辊轮组（32）上均由多个辊轮（30）组成，所述辊轮（30）包括第一侧辊（301）和第二侧辊（302），所述第一侧辊（301）和第二侧辊（302）的内部设置有轮毂（303），且轮毂（303）与第一侧辊（301）和第二侧辊（302）之间均设置有离合器，所述辊轮（30）的外周面转动设置有抵料轮（305），每个所述抵料轮（305）之间凹陷设置有轮槽（304）；

抵料轮（305）抵住发动机缸体侧壁，使发动机缸体能够移动，轮槽（304）用于使发动机缸体壁贴紧两个抵料轮（305）防止向下滑脱；

当无需调整缸体的横向位置时，第一电磁铁和第二电磁铁不通电，两者分开，第二绳盘（38）无法驱动空心杆（36）转动，控制辊轮组（35）由于重力自然垂下脱合，需要调整时通电，两者吸合，母卡槽与公卡槽结合，传递转矩，控制辊轮组（35）转动到垂直时使第三锥齿轮（341）与第四锥齿轮（351）啮合，从而利用电机正反转控制缸体的左右运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的发动机缸体的搬运机器人，其特征在于：所述第一侧辊（301）和第二侧辊（302）的支撑转轴的外部均匀连接有弹簧牵丝，弹簧牵丝的一端与第一侧辊（301）和第二侧辊（302）的一侧相连接。