[发明专利]一种自动充电方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动充电方法，其特征在于，包括：

对视觉检测单元进行标定，获取视觉检测单元与世界坐标系的对应关系；

获取车辆的图像特征点；

将所述图像特征点与数据库进行匹配，获取车型数据和车辆特征点；

根据所述车型数据和模板数据计算车辆倾斜角度和车辆距离世界坐标系零点的相对距离L；

根据所述车辆倾斜角度和车辆距离世界坐标系零点的相对距离L判断所述车辆是否停到可充电位置，若车辆停到可充电位置，则提示车辆停车；

根据车辆倾斜角度和车辆距离世界坐标系零点的相对距离L驱动机器人末端运动至第一位置；

获取充电口盖的图像特征点；

当充电口盖的圆心不在图像的对角线交汇处时，对机器人运动轨迹进行补偿，使充电口盖的圆心与图像的对角线交汇处重叠，所述补偿的方法包括：

记录充电口盖的圆心像素坐标（Circle_x,Circle_y）和对角线交汇点像素坐标（Retan_x,Retan_y），其中，Circle_x为充电口盖的圆心在图片中X轴像素坐标，Circle_y为充电口盖的圆心在图片中Y轴像素坐标，Retan_x为图片对角线交点X轴像素坐标，Retan_y为图片对角线交点Y轴像素坐标；

计算充电口盖的圆心至对角线交汇点X轴的像素差，所述X轴的像素差Pix_Distance_x= abs（Retan_x -Circle_x ），其中，Pix_Distance_x 为充电口盖的圆心与对角线交点之间X轴差值，Retan_x为图片对角线交点X轴像素坐标，Circle_x为充电口盖的圆心在图片中X轴像素坐标；

驱动机器人沿X轴运动定距离L1，记录下充电口盖的圆心像素坐标（Circle_x1,Circle_y1），其中，Circle_x1为X轴运行L1后充电口盖的圆心在图片中X轴像素坐标，Circle_y1为X轴运行L1充电口盖的圆心在图片中Y轴像素坐标；

计算运动定距离L1后充电口盖的圆心至对角线交汇点X轴的像素差Pix_Distance_x1= abs（Retan_x -Circle_x1 ），其中，Pix_Distance_x1为运动距离L1后X轴像素变化的差值，Retan_x为图片对角线交点X轴像素坐标，Circle_x1为X轴运行L1后充电口盖的圆心在图片中X轴像素坐标；

计算每个像素点在现实世界中对应的长度Pix_length = 定距离L1/abs(Pix_Distance_x1 - Pix_Distance_x)，其中，Pix_length为每个像素点在现实世界中对应的长度，Pix_Distance_x1为运动距离L1后充电口盖的圆心至对角线交汇点X轴像素变化的差值，Pix_Distance_x为充电口盖的圆心与对角线交点之间X轴的像素差；

计算机器人X轴的运动距离Action_x = Pix_Distance_x1 *Pix_length，其中，Action_x为机器人X轴需要运动的距离，Pix_Distance_x1为运动距离L1后充电口盖的圆心至对角线交汇点X轴像素变化的差值，Pix_length为每个像素点在现实世界中对应的长度；

计算充电口盖的圆心至对角线交汇点Y轴的像素差，所述Y轴的像素差Pix_Distance_y= abs（Retan_y -Circle_y ），其中，Pix_Distance_y为充电口盖的圆心与对角线交点之间Y轴的像素差，Retan_y为图片对角线交点Y轴像素坐标，Circle_y为充电口盖的圆心在图片中Y轴像素坐标；

驱动机器人沿Y轴运动定距离L1，记录下充电口盖的圆心像素坐标（Circle_x2,Circle_y2），其中，Circle_x2为 Y轴运行L1后充电口圆心在图片中X轴像素坐标，Circle_y2为Y轴运行L1充电口圆心在图片中Y轴像素坐标；

计算运动定距离L1后充电口盖的圆心至对角线交汇点Y轴的像素差Pix_Distance_y1= abs（Retan_y -Circle_y1），其中，Pix_Distance_y1为运动定距离L1后充电口盖的圆心至对角线交汇点Y轴的像素差，Retan_y为图片对角线交点Y轴像素坐标，Circle_y1为X轴运行L1充电口盖的圆心在图片中Y轴像素坐标；

计算每个像素点在现实世界中对应的长度Pix_length = 定距离L1/abs(Pix_Distance_y1 - Pix_Distance_y)，其中，Pix_length为每个像素点在现实世界中对应的长度，Pix_Distance_y1为运动距离L1后Y轴像素变化的差值，Pix_Distance_y为充电口盖的圆心与对角线交点之间Y轴的像素差；

计算机器人Y轴的运动距离Action_y = Pix_Distance_y1 *Pix_length，其中，Action_y为 Y轴需要运动的距离，Pix_Distance_y1为运动距离L1后Y轴像素变化的差值，Pix_length为计算每个像素点在现实世界中对应的长度；

计算充电口盖对应的世界坐标系的坐标值；

规划运动路径，驱动机器人末端运动至第二位置，打开所述充电口盖，开始自动充电。