[发明专利]目标物位置检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种目标物位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；

在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；

控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息；所述第二位置信息表征所述目标物相对于所述雷达有效测量面的两个可能位置；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设置于移动作业设备，所述控制所述雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息的步骤，包括：

控制所述雷达进行测量，获取所述目标物的第一移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；

根据所述第一移动速度和所述移动作业设备在雷达探测方向上的分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第一平面之间的第一夹角；所述第一夹角包括θ或-θ；

根据所述方向角度、所述第一夹角和所述距离确定所述第一位置信息；

所述控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息的步骤，包括：

控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；

根据所述第二移动速度和所述分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第二平面之间的第二夹角；所述第二夹角包括γ或-γ；

根据所述方向角度、所述第二夹角和所述距离确定所述第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置的步骤，包括：

从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置；

将所述相同的可能位置作为所述目标物的空间位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置的步骤，包括：

根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度；

根据所述俯仰角度，从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；

所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度的步骤，包括：

判断所述θ是否大于所述γ；

当所述θ大于所述γ时，则确定所述俯仰角度为θ-α；

当所述θ小于或等于所述γ时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；

所述方法还包括：

当所述第一移动速度小于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为θ-α；

当所述第一移动速度大于或等于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。

7.一种目标物位置检测装置，其特征在于，所述装置包括：

测量模块，用于控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；

转动模块，用于在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；

所述测量模块，还用于控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息；所述第二位置信息表征所述目标物相对于所述雷达有效测量面的两个可能位置；

所述测量模块，还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置。