[发明专利]一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法

权利要求书

1.一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

第一步：飞控系统上电自检，并读取自身硬件信息，所述飞控系统包含主CPU和备份CPU，分别记为CPUA和CPUB，判断CPUA和CPUB的ID，并由CPUA接管飞控系统，打开CPUA的输出通道；关闭CPUB的输出通道；

第二步：CPUA和CPUB进行握手，若握手成功则初始化飞行任务且将握手失败计数器SwitchFlag清零，若连续五次握手失败则报错并终止执行飞行任务；

第三步：初始化飞行任务后CPUA正常控制飞控系统，且CPUA与CPUB之间互相监控握手信号是否正常；

第四步：CPUA与CPUB之间将各自的输出结果相互比较；若输出结果差值在5％以内，则不触发告警，若输出结果差值超过5％，则飞控系统将告警信息发送至地面监控设备。

2.根据权利要求1所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：所述步骤三中，CPUA与CPUB还相互检测串行通信是否正常。

3.根据权利要求2所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：若CPUB未收到CPUA的握手信号且未收到CPUA的串行通信数据时，握手失败计数器SwitchFlag加1。

4.根据权利要求3所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：若握手失败计数器计数值超过设定阈值，则激活CPUB并由CPUB接管飞控，打开CPUB输出通道。

5.根据权利要求4所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：CPUB激活后触发飞控系统应急控制策略。

6.根据权利要求5所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：所述应急控制策略包括：继续飞行、返航或自动着陆。

7.根据权利要求6所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：CPUB激活后飞控系统将CPUB切换信息和应急控制策略触触发信息发送至地面监控设备。

8.根据权利要求4所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：CPUA检测到CPUB打开输出通道后关闭CPUA输出通道。

9.根据权利要求4所述的一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法，其特征在于：握手失败计数器设定阈值为2～5。