[发明专利]位姿信息的确定方法和装置

说明书

本发明公开了一种位姿信息的确定方法和装置。其中，该方法包括：通过鱼眼相机拍摄目标车辆得到目标图像，在目标图像中获取目标车辆上的目标关键点的目标位置；根据目标关键点的目标位置，确定目标关键点相对于目标相机的第一角度和目标距离，其中，第一角度为目标关键点的目标位置相对于目标相机的相机航向上的角度；根据第一角度和目标距离，确定目标图像中的目标车辆的位姿信息，达到了在自动驾驶过程中直接根据目标图像中目标车辆上的关键点确定出目标车辆的位姿信息的目的，进而解决了现有技术中，确定车辆位姿信息准确性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，具体而言，涉及一种位姿信息的确定方法和装置。

背景技术

在自动驾驶环境感知的众多算法中，目标车辆的跟踪是其中非常重要的一个算法。这类算法通过各种传感器的数据估计出目标车辆的位置和姿态。而根据使用传感器的不同，跟踪算法也有不同的优劣势。

一类就是利用相机传感器和其他传感器的信息一起来对目标进行跟踪，通过其他传感器来获取目标的三维位置、姿态。即在相机获取的图像中定位目标车辆二维位置之后，去找对应匹配位置的其他传感器数据以获取目标车辆三维信息。

还有一类是仅使用相机传感器得到的信息来推理目标位置信息的。即利用计算机视觉算法直接从相机获取的图像中对目标进行跟踪，但是仅能得到目标车辆的二维位置。以及同样只使用相机获取的二维图像，直接使用深度学习方法，实现端到端估计目标车辆的三维位姿，但是由于使用深度学习方法故需要大量训练数据，难以标注，扩展到其他相机系统成本较大，而且逻辑黑箱不便于系统调试。

现有技术中，深度学习方法需要大量训练数据，训练数据标注困难，导致训练数据存在误差，进而确定的车辆位姿信息准确性较低。不利于根据位姿信息对自动驾驶后续规划、以及规划安全的驾驶轨迹。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种位姿信息的确定方法和装置，以至少解决现有技术中，确定车辆位姿信息准确性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种位姿信息的确定方法，包括：在目标图像中获取目标关键点的目标位置，其中，所述目标图像是目标相机拍摄到的图像，所述目标相机为鱼眼相机，所述目标关键点是所述目标图像中的目标车辆上的关键点；根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度和目标距离，其中，所述第一角度为所述目标关键点的所述目标位置相对于所述目标相机的相机航向上的角度；根据所述第一角度和所述目标距离，确定所述目标图像中的所述目标车辆的位姿信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种位姿信息的确定装置，包括：获取单元，用于在目标图像中获取目标关键点的目标位置，其中，所述目标图像是目标相机拍摄到的图像，所述目标相机为具有广角镜头的相机，所述目标关键点是所述目标图像中的目标车辆上的关键点；第一确定单元，用于根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度和目标距离，其中，所述第一角度为所述目标关键点的所述目标位置相对于所述目标相机的相机航向的角度；第二确定单元，用于根据所述第一角度和所述目标距离，确定所述目标图像中的所述目标车辆的位姿信息。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述位姿信息的确定方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的位姿信息的确定方法。