[发明专利]驱动电机速度环的控制方法及其控制装置和电动汽车

权利要求书

1.一种驱动电机速度环的控制方法，应用于汽车，其特征在于，在汽车防溜坡功能触发时，以第一控制阶段和第二控制阶段控制电机依次执行防溜坡控制工作；所述控制方法包括以下步骤：

在第一控制阶段，获取驱动电机的反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1以及第二阶段目标扭矩T2，并根据反馈扭矩T_fdb和第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2确定第一阶段预设的转速上升速率；其中，第二阶段目标扭矩T2大于第一阶段目标扭矩T1；

获取驱动电机的目标转速n_tag和反馈转速n_fdb，并根据所述目标转速n_tag、反馈转速n_fdb和第一阶段预设的转速上升速率生成第一电机控制参数，以在第一控制阶段控制电机运行；

在第二控制阶段，获取反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1以及第二阶段目标扭矩T2，并根据反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2确定第二阶段预设的转速上升速率；所述第二阶段预设的转速上升速率小于第一阶段预设的转速上升速率；以及

获取驱动电机第二阶段的目标转速n_tag和反馈转速n_fdb，并根据第二阶段的目标转速n_tag、反馈转速n_fdb和第二阶段的转速上升速率控制电机运行；

所述根据反馈扭矩T_fdb和第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2确定第一阶段预设的转速上升速率包括：

根据反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2匹配预设的比例系数值，所述预设的比例系数值包括预设的强比例系数值KP1和预设的弱比例系数值KP2；

当反馈扭矩T_fdb小于第一阶段目标扭矩T1时，匹配所述预设的强比例系数值KP1，并将所述预设的强比例系数值KP1确定为第一阶段预设的转速上升速率；

当反馈扭矩T_fdb大于第一阶段目标扭矩T1时，则自所述第一控制阶段转入执行所述第二控制阶段；

所述根据反馈扭矩T_fdb和第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2确定第二阶段预设的转速上升速率包括：

根据反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1和第二阶段目标扭矩T2匹配预设的比例系数值，所述预设的比例系数值包括预设的强比例系数值KP1和预设的弱比例系数值KP2；

当反馈扭矩T_fdb小于第二阶段目标扭矩T2时，根据反馈扭矩T_fdb、第一阶段目标扭矩T1、第二阶段目标扭矩T2、强比例系数值KP1、预的弱比例系数值KP2以及第一预设公式计算出实时比例系数值KP3；

将计算出的实时比例系数值KP3确定为第二阶段预设的转速上升速率；其中，所述第一预设公式为

2.如权利要求1所述的驱动电机速度环的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速n_tag、反馈转速n_fdb和第一阶段预设的转速上升速率生成第一电机控制参数包括：

根据目标转速n_tag和反馈转速n_fdb计算得到转速差值n_err；

将转速差值n_err和第一阶段预设的转速上升速率进行乘法运算以计算得到第一指令扭矩T_tag1，并将计算得到的第一指令扭矩T_tag1作为第一电机控制参数。

3.如权利要求2所述的驱动电机速度环的控制方法，其特征在于，所述将转速差值n_err和第一阶段预设的转速上升速率进行乘法运算以计算得到第一指令扭矩T_tag1具体为：

将转速差值n_err、第一阶段预设的转速上升速率代入第二预设公式计算得到第一指令扭矩T_tag1；

其中，所述第二预设公式为Ti1为预设的强积分时间常数值。

4.如权利要求1所述的驱动电机速度环的控制方法，其特征在于，所述根据第二阶段的目标转速n_tag、反馈转速n_fdb和第二阶段的转速上升速率控制电机运行包括：

根据目标转速n_tag和反馈转速n_fdb计算得到转速差值n_err；

将转速差值n_err和第二阶段预设的转速上升速率进行乘法运算以计算得到第二指令扭矩T_tag2，并根据第二指令扭矩T_tag2控制电机运行。