[发明专利]挖土机、挖土机的控制方法及地形数据更新方法

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

姿势检测装置，检测所述附件的姿势；

摄像装置；及

控制装置，

所述控制装置根据所述摄像装置输出的信息来获取与作业对象地面的当前形状有关的信息，并根据所述获取的与作业对象地面的当前形状有关的信息和所述姿势检测装置检测的所述附件的姿势控制所述附件。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置控制所述附件直至所述作业对象地面的当前形状成为目标形状。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置限制比所述目标形状更深的挖掘。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述摄像装置的输出更新地形信息。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

具有获取地形信息的通信装置，

所述控制装置根据所述摄像装置输出的信息对通过所述通信装置获取的所述地形信息进行校正。

6.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

所述摄像装置实时更新所述地形信息。

7.一种挖土机的控制方法，该挖土机具备：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；及附件，安装于所述上部回转体，该挖土机的控制方法具有：

根据摄像装置输出的信息来获取与作业对象地面的当前形状有关的信息的获取步骤；

检测所述附件的姿势的检测步骤；及

根据所述获取的与作业对象地面的当前形状有关的信息和所检测的所述附件的姿势控制所述附件的步骤。

8.根据权利要求7所述的挖土机的控制方法，其中，

所述获取步骤根据从上方观察作业现场的图像来获取地形信息。

9.一种地形数据更新方法，其中，

从具备摄像装置的多旋翼直升机获取与挖掘前的地面形状有关的信息，

从具备所述摄像装置的所述多旋翼直升机获取与由挖土机挖掘后的地面形状有关的信息，

根据与所述挖掘后的地面形状有关的信息更新基于与所述挖掘前的地面形状有关的信息的地形信息。

10.一种地形数据更新方法，其中，

通过挖土机所具备的摄像装置获取与挖掘前的挖土机的周围的地面形状有关的信息，

通过所述摄像装置获取与挖掘后的挖土机的周围的地面形状有关的信息，

根据与所述挖掘后的挖土机的周围的地面形状有关的信息更新基于与所述挖掘前的挖土机的周围的地面形状有关的信息的地形信息。

11.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

姿势检测装置，检测所述附件的姿势；及

控制装置，

所述控制装置根据摄像装置输出的信息来获取与挖土机的周围的地面形状有关的信息，并根据所述获取的与挖土机的周围的地面形状有关的信息和所述姿势检测装置检测的所述附件的姿势控制所述附件。

12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述控制装置在作业开始前获取所述摄像装置的输出。

13.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

姿势检测装置，检测所述附件的姿势；及

控制装置，

所述挖土机还具备供电装置，该供电装置向具备拍摄作业现场的图像的摄像装置的多旋翼直升机供电。