[发明专利]一种并联机器人

说明书

本发明涉及并联机器人技术领域，且公开了一种并联机器人，包括动平台、机座、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ和驱动分支Ⅴ，所述驱动分支Ⅰ为SRR型驱动分支，所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ、所述驱动分支Ⅳ以及所述驱动分支Ⅴ分别为四个结构完全相同的URS型驱动分支，所述驱动分支Ⅰ包括第一转动副、第一上连杆、第二转动副、第一下连杆和第一球副，所述动平台通过所述第一转动副和所述第一上连杆相连接，所述第一上连杆通过所述第二转动副和所述第一下连杆相连接；本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，具体为一种并联机器人。

背景技术

1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点。并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

传统的并联机器人组成零件结构复杂，并且并联机器人不便于折叠，占空空间大，有待于改进一种并联机器人。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种并联机器人，解决了上述背景技术提出的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种并联机器人，包括动平台、机座、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ和驱动分支Ⅴ，所述驱动分支Ⅰ为SRR型驱动分支，所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ、所述驱动分支Ⅳ以及所述驱动分支Ⅴ分别为四个结构完全相同的URS型驱动分支，所述驱动分支Ⅰ包括第一转动副、第一上连杆、第二转动副、第一下连杆和第一球副，所述动平台通过所述第一转动副和所述第一上连杆相连接，所述第一上连杆通过所述第二转动副和所述第一下连杆相连接，所述第一下连杆通过所述第一球副和所述机座相连接，所述驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别包括虎克铰、第二下连杆、第三转动副、第二上连杆和第二球副，所述机座通过所述虎克铰和所述第二下连杆相连接，所述第二下连杆通过所述第三转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过所述第二球副和所述动平台相连接，所述第二转动副以及所述第三转动副分别作为驱动装置。

优选的，所述第一转动副的转动方向与所述第二转动副的转动方向相同。

优选的，所述第三转动副的转动方向与所述虎克铰固定在所述第二下连杆上的转动副方向垂直。

优选的，所述动平台相连的所述第一转动副和所述第二球副均匀分布在以所述动平台的下表面中心为圆心的同一圆周上。

优选的，所述机座相连的所述第一球副和所述虎克铰均匀分布在以所述动平台的上表面中心为圆心的同一圆周上。

（三）有益效果

本发明提供了一种并联机器人，具备以下有益效果：

（1）、本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。

附图说明

图1为本发明所提供的实施例1的结构示意图；

图2为本发明所提供的实施例1的具体结构示意图；

图3为本发明所提供的实施例2的结构示意图；

图4为本发明所提供的实施例2的具体结构示意图。