[发明专利]一种自适应多自由度机械举升清洁装置

权利要求书

1.一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，包括主臂基座(1)，所述主臂基座(1)顶部铰接有主臂(2)，所述主臂(2)底部铰接有主臂俯仰油缸(3)，所述主臂俯仰油缸(3)的另外一端铰接在主臂基座(1)的一侧，所述主臂(2)上安装有主臂伸缩油缸，所述主臂伸缩油缸的末端连接有副臂基座(4)，所述副臂基座(4)外端上部铰接有副臂(5)，所述副臂(5)底部铰接有副臂俯仰油缸(6)，所述副臂俯仰油缸(6)的另外一端铰接在副臂基座(4)外端下部，所述副臂(5)上安装有副臂伸缩油缸，所述副臂伸缩油缸的末端连接有旋转油缸基座(7)，所述旋转油缸基座(7)上安装有旋转油缸(8)，所述旋转油缸(8)外端连有辊刷固定架(9)，所述辊刷固定架(9)上安装有清洁辊刷(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，所述辊刷固定架(9)为U形固定架，所述清洁辊刷(10)的两端通过转轴旋转安装在辊刷固定架(9)U形固定架的两侧壁之间。

3.根据权利要求2所述的一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，所述辊刷固定架(9)的中间板的两端均安装有距离传感器(11)。

4.根据权利要求3所述的一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，所述清洁辊刷(10)上绕设有刷毛围罩，所述刷毛围罩表面布设有刷毛。

5.根据权利要求4所述的一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，所述刷毛围罩绕着在清洁辊刷(10)之后两个连接端头处设有固定魔术贴并通过固定魔术贴粘接在一起。

6.根据权利要求5所述的一种自适应多自由度机械举升清洁装置，其特征在于，所述主臂基座(1)底部设有连接底座(12)。