[发明专利]一种自动装车系统及其装车方法

权利要求书

1.一种自动装车系统，其特征在于，包括托盘上料装置(1)、托盘输送线(2)、桁架机械手装车装置(3)，待装的卡车(4)位于托盘输送线(2)的一侧并位于桁架机械手装车装置(3)的下方，盛装物料的托盘依次放置在托盘输送线(2)上，所述托盘输送线(2)末端设有叠盘机。

2.根据权利要求1所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述桁架机械手装置(3)包括机械手门型桁架，所述机械手门型桁架上设有X轴传动丝杠，所述X传动丝杠连有X轴驱动电机，所述X轴传动丝杠的丝母上设有Y轴传动丝杠，所述Y轴传动丝杠连有Y轴驱动电机，所述Y轴传动丝杠的丝母上固定有吸附抓取机械手，所述吸附抓取机械手用于将托盘输送线(2)托盘上的物料转移至卡车(4)上。

3.根据权利要求2所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述吸附抓取机械手底部具有五排真空吸附盘。

4.根据权利要求3所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述托盘上料装置(1)为叉车。

5.根据权利要求4所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述托盘输送线(2)为滚筒输送机。

6.根据权利要求5所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述桁架机械手装车装置(3)的吸附抓取机械手一侧安装有视觉定位摄像机。

7.一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，具体步骤为：

S1、停车就位

卡车(4)到达指定地点，根据地面的方框和车头的停止灯停放到位，并把卡车(4)上方的所有支撑物体全部拿掉，以防装车时与桁架机械手装车装置(3)形成干涉；

S2、车身扫描

桁架机械手装车装置(3)带动视觉定位摄像机对卡车(4)进行车身扫描，从而确定车身的位置；

S3、上料

托盘上料装置(1)将装有物料的托盘放置到托盘输送线(2)上，托盘输送线(2)将托盘输送到桁架机械手装车装置(3)下方等待装车；

S4、装车

装车过程中，托盘输送线(2)停止运行，桁架机械手装车装置(3)的吸附抓取机械手将托盘输送线(2)托盘上的物料吸取一层进行装车，然后一层层进行柴垛、装车，直至托盘清空；

S5、托盘码垛

清空后的托盘通过托盘输送线(2)输送至叠盘机下方，通过叠盘机进行码垛。

8.根据权利要求7所述的一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，所述托盘输送线(2)上的托盘数量为四个，输送速度为5-15m/min。

9.根据权利要求8所述的一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，所述X传动丝杠的最大运动范围为17m，所述Y轴传动丝杠的最大运动范围为5.7m。