[发明专利]一种多层纸箱坯拆垛夹具

权利要求书

1. 一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于，包括：夹具基座，包括连接法兰、安装座，连接法兰与机器人末端法兰连接，安装座与旋转组件A联接；旋转组件A，包括上连接板A、下连接板A、电驱机构A，所述上连接板A将旋转组件A与夹具基座固定，所述下连接板A 与旋转组件B联接，所述电驱机构A设置在上连接板A下方，可控制下连接板A绕竖直轴做水平旋转；旋转组件B，包括上连接板B、下连接板B、电驱机构B，所述上连接板B与所述下连接板A联接，所述下连接板B与夹持组件联接，所述电驱机构B设置在上连接板B和下连接板B之间构成旋转副，用于驱动下连接板B绕旋转副水平轴旋转；夹持组件，包括夹持基板、压板组件、插板组件、侧抬板组件，所述夹持基板将夹持组件与下连接板B固定，所述压板组件包括压板气动装置和活动压板，所述压板气动装置固定在所述夹持基板底部，所述压板气动装置输出轴竖直向下与所述活动压板连接，可带动活动压板竖直下压；所述插板组件包括插板气动装置、活动插板、插板导向装置，所述插板导向装置包括两个活动部件分别位于夹持基板上部的两侧成对称布置，所述活动部件可以沿着夹持基板边缘做与边缘平行的直线运动，所述插板气动装置固定于所述夹持基板上部，所述插板气动装置输出轴连接在所述导向装置的活动部件上，带动活动部件做水平位移，所述活动插板为L型，一侧边水平，另一侧边固定在所述导向装置的活动部件上，实现所述活动插板的水平直线运动；所述侧抬板组件包括：侧抬气动装置、侧抬杆，所述侧抬气动装置竖直布置，固定在夹持基板底部，所述侧抬气动装置的气动输出轴竖直向下连接在侧抬杆上，带动侧抬杆上下移动；三个定位光电，所述定位光电安装在所述夹持基板边缘。

2.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述定位光电呈直线等分排列，位于中间的所述定位光电在夹具对称中心面上，且所述三个定位光电开关竖直向下照射，用于定位纸箱坯的位置。

3.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述电驱机构A包括一套蜗轮蜗杆装置，所述蜗杆由伺服电机驱动与所述上连接板A固定，所述涡轮连接在所述下连接板A，带动下连接板A绕竖直轴旋转。

4.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述电驱机构B包括一套由铰链构成的旋转副，所述铰链一侧安装有伺服电机并与所述上连接板B固定，所述铰链另一侧由伺服电机输出轴驱动并固定在所述下连接板B上，伺服电机带动下连接板B绕水平轴旋转。

5.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述压板组件包括压板运动导向装置，所述压板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现活动压板的竖直运动导向。

6.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述侧抬板组件还包括侧抬板运动导向装置，所述侧抬板运动导向装置竖直布置，一端固定在所述夹持基板下部，实现所述侧抬杆的竖直运动导向。

7.根据权利要求1所述的一种多层纸箱坯拆垛夹具，其特征在于：所述夹具基座，夹持组件均为铝合金材质。