[发明专利]一种三维转动两维移动并联机器人

说明书

本发明涉及并联机器人技术领域，且公开了一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及驱动分支Ⅵ，所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接；本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易的优点。

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，具体为一种三维转动两维移动并联机器人。

背景技术

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人机构已成为近二十年机构学和机器人领域的研究热点。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置。

市面上并联机器人各式各样，但是，并联机器人所用到的结构复杂，在工作过程中，不易灵活操纵，有待于改进一种三维转动两维移动并联机器人。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种三维转动两维移动并联机器人，解决了上述背景技术提出的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及约束分支Ⅵ，所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ、所述驱动分支Ⅳ以及所述驱动分支Ⅴ分别包括第一转动副、第一下连杆、虎克铰、第一上连杆和第一球副，所述定平台通过所述第一转动副和所述第一下连杆相连接，所述第一下连杆通过所述虎克铰和所述第一上连杆相连接，所述第一上连杆通过所述第一球副和所述动平台相连接，所述定平台相连的五个所述第一转动副作为每个分支的驱动装置，所述约束分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接，所述第二下连杆通过所述第二球副和所述定平台相连接。

优选的，所述第一转动副的转动方向与所述虎克铰固定在所述第一下连杆上的转动副方向相同。

优选的，所述动平台相连的五个所述第一球副均匀分布在以所述动平台的下表面中心为圆心的同一圆周上。

优选的，所述定平台相连的五个所述第一转动副均匀分布在以所述定平台的上表面中心为圆心的同一圆周上。

优选的，所述约束分支Ⅵ上的所述第二转动副设于所述动平台的下表面中心处，所述约束分支Ⅵ上的所述第二球副设于所述定平台的上表面中心处。

（三）有益效果

本发明提供了一种三维转动两维移动并联机器人，具备以下有益效果：

（1）、本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易的优点。

附图说明

图1为本发明所提供的实施例1的结构示意图；

图2为本发明所提供的实施例1的具体结构示意图；

图3为本发明所提供的实施例2的结构示意图；