[发明专利]一种无人机抗风控制方法、装置、设备和无人机

说明书

本申请公开了一种无人机抗风控制方法、装置、设备和无人机，方法包括：无人机接收输入的无人机在风力干扰下的风扰等效距离和飞行距离误差，其中，飞行距离误差根据用户的设定距离和无人机在风力干扰下飞行时的雷达测量距离计算得到；无人机通过抗风滤波器对风扰等效距离进行处理，通过控制器对飞行距离误差进行处理；无人机基于抗风滤波器的输出和控制器的输出修正无人机在风力干扰下的实际距离，使得修正后的实际距离等于用户的设定距离，其中，实际距离等于雷达测量距离和风扰等效距离之和。解决了现有的无人机抗风能力较弱，容易受到风力影响，导致受力不稳，容易偏离航线的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机抗风控制方法、装置、设备和无人机。

背景技术

随着民用无人机的不断发展，无人机的应用越来越广泛。现有的无人机体积结构较小，质量较轻，在飞行时，容易受力风力的干扰。无人机在飞行的过程中，因受到风力的作用，容易导致无人机受力不稳，从而导致GPS信号丢失，或者偏离航线，甚至导致无人机撞机。

因此，为了保证无人机能够平稳的飞行，提高无人机的抗风能力是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种无人机抗风控制方法、装置、设备和无人机，用于解决现有的无人机抗风能力较弱，容易受到风力影响，导致受力不稳，容易偏离航线的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种无人机抗风控制方法，包括：

无人机接收输入的所述无人机在风力干扰下的风扰等效距离和飞行距离误差，其中，所述飞行距离误差根据用户的设定距离和所述无人机在风力干扰下飞行时的雷达测量距离计算得到；

所述无人机通过抗风滤波器对所述风扰等效距离进行处理，通过控制器对所述飞行距离误差进行处理；

所述无人机基于所述抗风滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述无人机在风力干扰下的实际距离，使得修正后的所述实际距离等于所述用户的设定距离，其中，所述实际距离等于所述雷达测量距离和所述风扰等效距离之和。

可选的，所述抗风滤波器的输出为：

u_T(t)＝L^-1[T(s)]*w(t)；

其中，u_T(t)为时刻t的抗风滤波器的输出，L^-1为反拉式变换，T(s)为抗风滤波器工作的时间，w(t)为时刻t的风扰等效距离。

可选的，所述控制器的输出为：

u(t)＝L^-1[C(s)]*e(t)；

其中，u(t)为时刻t的控制器的输出，L^-1为反拉式变换，C(s)为控制器工作的时间，e(t)为时刻t的飞行距离误差。

可选的，所述无人机基于所述抗风滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述无人机在风力干扰下的实际距离，使得修正后的所述实际距离等于所述用户的设定距离，包括：

所述无人机基于所述抗风滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述雷达测量距离，修正后的所述雷达测量距离为：

所述无人机基于修正后的所述雷达测量距离修正所述无人机在风力干扰下的实际距离，使得修正后的所述实际距离等于所述用户的设定距离，修正后的所述实际距离为：

其中，||1+L^-1[P(s)]L^-1[T(s)]||∞→0，d_p(t)为时刻t的修正后的雷达测量距离，d(t)为时刻t的修正后的实际距离，P(s)为无人机工作的时间。