[发明专利]用于输送带纠偏的群控制方法及其检测纠正系统

权利要求书

1.一种用于输送带纠偏的群控制方法，其特征在于，具体实施步骤如下：

S1、根据输送带的长度，在输送带两侧设置多组跑偏检测组件，并在离跑偏检测组件的上游距离为H处，设置对应的纠偏组件，从输送带的上游至下游依次将跑偏检测组件编号为1至Z，每个纠偏组件与对应跑偏检测组件的编号相同；

S2、跑偏检测组件检测对应位置的跑偏位移S，将检测结果传递给控制组件，控制组件控制纠偏组件进行相应的纠偏动作，并将纠偏组件中托辊组旋转角度传递到控制组件，具体包括以下子步骤：

S21、当跑偏检测组件检测到对应位置的跑偏位移S超过预设跑偏位移范围时，控制组件发出指令控制相应的纠偏组件的执行器动作到达预设位置；

S22、控制组件根据输出的控制函数M(n)控制纠偏组件中的执行器，使得纠偏组件进行相应的纠偏动作，其中，对于第1个纠偏组件的控制函数M(n)的具体表达式为：

当n＝1时，PV_n-1＝PV_n，此时M_X＝M_initial，则

对于第n个纠偏组件的控制函数M(n)具体表达式为：

其中，K_c为比例常数；e_n为偏差；M_initial为初始偏置值；SP_n为设定的参考零位值；PV_n为现场检测的过程变量值；T_S为采样时间；T_I为积分时间；T_D为微分时间；下标n为第n个纠偏组件；

控制组件根据输送带跑偏位移判断输送带的跑偏状态，通过采用群控制方法，控制单个或多个纠偏组件的纠偏动作，每个纠偏组件的纠偏动作都是根据控制函数M(n)进行的；

每启动一个纠偏组件都要完成对应的独立的PID控制过程，直至所述纠偏组件达到最大调节范围，结束纠偏后要将所有已启动的纠偏组件恢复到初始状态，纠偏组件的相应的纠偏动作具体包括：

S221、当输送带只有第N个跑偏检测组件检测到跑偏，并且第N个跑偏检测组件检测到该位置的跑偏位移S₁≤S≤S₂时，首先利用第N个纠偏组件进行纠偏，如果通过第N个纠偏组件实现该位置的跑偏位移SS₁，则纠偏结束；如果当第N个纠偏组件的执行器达到最大行程仍无法满足该位置的跑偏位移SS₁，则控制组件发出指令，启动上游的第(N-1)个纠偏组件，将第(N-1)个纠偏组件加入到第N个纠偏组件的控制群中，直至第(N-1)个纠偏组件的执行器输出至最大行程，其中，N≥1且为正整数；如果当第(N-1)个纠偏组件的执行器达到最大行程仍无法满足该位置的跑偏位移SS₁，则控制组件发出指令，启动上游的第(N-2)个纠偏组件，将第(N-2)个纠偏组件加入到第N个纠偏组件的控制群中，直至第(N-2)个纠偏组件的执行器输出至最大行程，再依次启动上游的第(N-3)个、…、第2个和第1个纠偏组件，直至跑偏位移SS₁的状态持续30秒时，结束纠偏；或者

S222、当输送带只有第N个跑偏检测组件检测到跑偏，并且第N个跑偏检测组件检测到该位置的跑偏位移S₂≤S≤S₃时，纠偏组件按照从第N个以及位于上游的第(N-1)个、第(N-2)个、…、第2个和第1个的顺序，每隔30秒依次启动，直至第N个跑偏检测组件检测到跑偏位移SS₁的状态持续30秒时，结束纠偏；或者

S223、当输送带第N个跑偏检测组件检测到跑偏，并且跑偏位移SS₃时，将第N个以及位于上游的第(N-1)个、第(N-2)个、…、第2个和第1个纠偏组件同时启动，直至第N个跑偏检测组件检测到跑偏位移SS₁的状态持续30秒时，结束纠偏；或者

S224、当输送带第N个、第(N-k1)个、第(N-k2)个、……和第(N-ki)个跑偏检测组件同时检测到跑偏，1≤ki≤N，i≥1，ki和i都为正整数，且跑偏位移S都是S₁≤S≤S₃时，首先启动第N个、第(N-k1)个、第(N-k2)个、……、第(N-ki)个纠偏组件进行纠偏；如果纠偏组件使得相应位置的跑偏位移SS₁的状态都持续30秒时，结束纠偏；如果只有一个纠偏组件未使得相应位置的跑偏位移SS₁的状态持续30秒时，根据跑偏位移S，当S₁≤S≤S₂时，进入步骤S221，当S₂≤S≤S₃时，进入步骤S222；如果有超过一个纠偏组件的执行器达到最大行程仍无法满足跑偏检测组件位置的跑偏位移SS₁时，从位于上游的纠偏组件按照第1个、第2个、…、第(N-1)个和第N个的顺序，每隔30秒依次启动，直至纠偏组件使得相应位置的跑偏位移SS₁的状态都持续30秒时，结束纠偏。