[发明专利]一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法

权利要求书

1.一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于模拟驾驶器进行驾驶员在环模拟驾驶试验，模拟驾驶试验时在模拟道路中预设障碍物，采集试验车辆在行驶中遇到障碍物并且制动失效情况下的车辆数据，所述车辆数据包括试验车辆与障碍物的相对纵向距离、纵向相对速度，试验车辆的方向盘转角、方向盘角速度和油门开度；在模拟驾驶试验中，当试验车辆与障碍物出现位置之间的距离小于一定阈值时，屏蔽试验车辆制动信号，使试验车辆制动失效，并以一定的频率采集所述车辆数据，直至试验车辆与障碍物相撞或成功避开障碍物；

处理模拟驾驶试验采集的数据，将数据按比例随机分为训练数据和测试数据；

使用训练数据通过高斯过程回归算法建立制动失效驾驶员行为模型；建立制动失效驾驶员行为模型时，输入变量为试验车辆与障碍物的相对纵向距离、纵向相对速度，输出变量为方向盘转角、方向盘角速度和油门开度；

使用测试数据进行制动失效驾驶员行为模型测试；

得到测试结果合格的制动失效驾驶员行为模型。

2.根据权利要求1所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，在模拟驾驶试验中，所述模拟道路包括城市道路和高速道路，且均为直行道路。

3.根据权利要求1所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，所述阈值在城市道路中时为5m，在高速道路中时为10m。

4.根据权利要求1所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，采集车辆数据的频率为100Hz。

5.根据权利要求1至4任一所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，所述障碍物为行人、大型动物和车辆的其中一种或多种。

6.根据权利要求1所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，处理模拟驾驶试验采集的数据时，将数据按7:3的比例随机分为训练数据和测试数据。

7.根据权利要求1所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，使用测试数据进行制动失效驾驶员行为模型测试时，将测试数据中的方向盘转角、方向盘角速度输入模型中，得到所有测试数据对应的方向盘转角、方向盘角速度、油门开度的预测值；计算方向盘转角、方向盘角速度、油门开度的预测值与真实值之间的均方误差。

8.根据权利要求7所述一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法，其特征在于，若所述向盘转角、方向盘角速度、油门开度的预测值与真实值之间的均方误差分别小于0.15，0.1，0.1，则表示测试结果合格，制动失效驾驶员行为模型建模成功。