[发明专利]无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：生成无人机在目标作业区域的原始航线，并确定原始航线穿过的目标障碍物；根据目标障碍物的边界点集合，确定目标障碍物的凸壳边界点集合；在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由关键边界点坐标构成的单调链；如果原始航线穿过两条单调链，且两条单调链属于相邻单调链，则根据原始航线与目标障碍物的凸壳边界的交点、以及两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与目标障碍物对应的绕行航线。本发明实施例可以降低与目标障碍物对应的绕行航线的能耗，减少能耗浪费。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下进行作业。而在作业区域上有时候会有障碍物的出现，无人机需要以一定的方式绕行继续作业。

现有技术中，通常根据作业区域的边界信息以及作业区域中的障碍物的边界信息确定无人机的航线，以使无人机在作业过程中，可以在障碍物处进行拐弯绕行。航线规划的能耗比较大致体现在，路程的长短和拐弯次数的多少。障碍物绕行路程越长，显然能耗越高。拐弯次数越多，无人机因为拐弯所需要的减速和加速时间也越长，能耗也越高。如果与障碍物对应的绕行航线路程较长，会造成能耗浪费。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质，以实现根据障碍物形状进行无人机航线规划，减少能耗浪费。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机航线的确定方法，包括：

生成无人机在目标作业区域的原始航线，并确定原始航线穿过的目标障碍物；

根据目标障碍物的边界点集合，确定目标障碍物的凸壳边界点集合，边界点集合包括所述目标障碍物的边界点坐标，凸壳边界点集合包括边界点集合中属于凸壳边界点坐标的边界点坐标；

在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由关键边界点坐标构成的单调链；

如果原始航线穿过两条单调链，且两条单调链属于相邻单调链，则根据原始航线与目标障碍物的凸壳边界的交点、以及两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与目标障碍物对应的绕行航线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机航线的确定装置，包括：

原始航线生成模块，用于生成无人机在目标作业区域的原始航线，并确定原始航线穿过的目标障碍物；

凸壳边界确定模块，用于根据目标障碍物的边界点集合，确定目标障碍物的凸壳边界点集合，边界点集合包括目标障碍物的边界点坐标，凸壳边界点集合包括边界点集合中属于凸壳边界点坐标的边界点坐标；

关键点确定模块，用于在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由关键边界点坐标构成的单调链；

第一航线确定模块，用于如果原始航线穿过两条单调链，且两条单调链属于相邻单调链，则根据原始航线与目标障碍物的凸壳边界的交点、以及两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与目标障碍物对应的绕行航线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的无人机航线的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的无人机航线的确定方法。