[发明专利]钢管仓库巡查机器人系统及钢管仓库管理系统

说明书

本发明涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种钢管仓库巡查机器人系统及钢管仓库管理系统，通过RFID技术识别钢管身份，通过RFID和图像处理技术识别钢管数量，使用移动巡查机器人对库位定时巡查，读取每个库位的库存情况，校正数据库。钢管仓库巡查机器人系统用于代替人工在钢管仓库内进行巡查，读取每个库位的库存情况，校正数据库，避免数据库库存与实际情况不一致的情况，减少人工劳动强度。本发明的钢管仓库管理系统，在桥式起重机驾驶室内安装显示器，可将需要进行出入库的钢管库位位置(结合仓库的电子地图)、出入库的钢管数量等信息在显示器上显示给驾驶员，使驾驶员可以快速根据提示找到目标库位，防止喊话、造成的信息误传问题，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及仓库管理技术，特别是涉及一种钢管仓库巡查机器人系统及钢管仓库管理系统。

背景技术

钢管生产加工完毕之后，需要先存放在仓库，销售发货时再从仓库出库。仓库内有很多库位，为钢架结构。每个库位上放置的钢管型号不统一。钢管入库时，入库操作员将当前入库的钢管型号、数量确认，现有技术是使用扫码枪扫描贴在钢管上的条形码，即可自动读取该钢管的型号。然后，从数据库中查询到可容纳的库位，将这批钢管分配到该库位，并记录进数据库。仓库内配有桥式起重机，分配好库位之后，入库操作员通过喊话形式告诉桥式起重机驾驶员，将这批钢管吊放到哪个库位，桥式起重机驾驶员通过边操作边目测的方式进行作业。出库时，仓库管理员从数据库中查询到需要出库的钢管的库位，在系统中将该批钢管记录为出库数据，并喊话告知桥式起重机驾驶员去吊取该批钢管。由于钢管仓库规模极大，管理起来有很大难度。目前该技术主要存在如下缺点：

1)入库时逐个扫描条形码，效率低下。2)通过人工喊话方式告知桥式起重机驾驶员，劳动强度大、易出现差错。3)驾驶员目测寻找库位，由于仓库很大，需要驾驶员非常熟悉仓库的布局，有较强的方位感才能胜任，对于新手或者方向感差的驾驶员，非常费时。4)库内钢管的存储情况，仅仅是出库、入库时进行系统数据库操作，如果库内钢管出现了其他人为的移动、或在出库、入库操作时人员操作失误、或系统出现错误，都有可能造成数据库库存与实际情况不一致的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种钢管仓库巡查机器人系统及钢管仓库管理系统，通过RFID技术识别钢管身份，通过RFID和图像处理技术识别钢管数量，利用无线通信网络及多媒体方式为桥式起重机驾驶员提供位置提示、位置导航，使用移动巡查机器人对库位定时巡查，读取每个库位的库存情况，校正数据库。

本发明涉及一种钢管仓库巡查机器人系统，其包括机器人本体、监控后台；

所述机器人本体包括运动控制系统、数量巡查系统、环境感知系统和通信模块；所述运动控制系统包含由电机驱动的轮式移动平台、运动控制器、磁导航传感器、磁条轨迹，所述磁条轨迹预先铺设在钢管仓库地面，以引导机器人本体沿所述磁条轨迹移动；所述数量巡查系统包含RFID阅读器、摄像机；所述环境感知系统包含超声波传感器；所述数量巡查系统和环境感知系统设于所述轮式移动平台上，由所述轮式移动平台带动移动；

所述轮式移动平台具有多个滚轮，可带动机器人本体沿预设的磁条轨迹移动，所述各滚轮分别由电机驱动转动，且各电机的输出转速由运动控制器控制；所述磁导航传感器对应所述磁条轨迹而设置；所述磁导航传感器用于实时判断机器人本体是否在所述磁条轨迹上移动，并在机器人本体偏离所述磁条轨迹时实时向运动控制器发出纠偏信息，由运动控制器控制电机的输出转速，使不同滚轮产生转速差进而实现机器人本体移动方向的偏转调整；

所述RFID阅读器用于读取钢管仓库内不同库位信息以及库位上不同钢管的身份信息；所述超声波传感器用于感知机器人本体周围的障碍物；

所述摄像机用于识别不同库位的钢管数量或者检测机器人本体移动前方的障碍物，以与所述RFID阅读器通过阅读钢管的身份信息所获得的钢管数量检测结果实现双重验证，或者与所述超声波传感器所感知的障碍物信息双重验证；