[发明专利]一种无人天车定位偏差补偿方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种无人天车定位偏差补偿方法、装置、设备及存储介质，无人天车定位偏差补偿装置方法包括：控制激光检测仪沿钢板长边移动，获取当前无人天车定位偏差补偿装置激光检测仪到目标物的距离信息；判断无人天车定位偏差补偿装置距离信息是否发生突变，若是，控制无人天车定位偏差补偿装置激光检测仪停止移动并获取当前无人天车定位偏差补偿装置激光检测仪的移动距离信息；若否，控制无人天车定位偏差补偿装置激光检测仪继续移动；根据无人天车定位偏差补偿装置移动距离信息控制无人天车定位偏差补偿装置无人天车移动至定位位置。通过实施上述方法，能使无人天车移动到预设位置，准确抓取钢板，使钢板摆放整齐且不易滑落。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种无人天车定位偏差补偿方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

钢板成品库在搬运钢板时，操作工人借助车间框架车完成；而钢板的抓取，则是由起重机上安装的吊具或机械手臂来完成，吊具抓取物品是一个复杂的过程，在抓取钢板的过程中，最关键的技术就是控制吊具精确地定位到钢板的位置，完成抓取动作。目前世界上已投入使用的钢板抓取系统，在工作方式上，一般都需要一个经验丰富的操作员，对机械手吊具进行远程手动控制，达到机械手或吊具精确定位的目的。对操作员的要求非常高，否则很难达到很高的精度，常因为操作员的定位不准而使吊具与钢板发生碰撞造成损伤。起重机启停与搬运线路的人工控制，会带有一定的随意与盲目性，使起重机运行效率不高，导致设备的能源浪费，增加了搬运成本。天车系统也被称为自动物料搬送系统，现在许多钢板成品库都采用了无人自动天车系统，相比与人工操作夹取钢板，无人天车系统确实提高了效率节省了人工。但是现在的天车系统存在一个问题，虽然现有天车系统定位已经比较精准，但是并不能保证钢板精准定位，导致钢板与吊具之间的位置关系参差不齐，进而在放置钢板时，由于是根据定位无人天车进行放板位置确定，使得放置的多个钢板参差不齐，并且钢板容易滑落。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种无人天车定位偏差补偿方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种无人天车定位偏差补偿方法，所述方法包括：

控制激光检测仪沿钢板长边移动，获取当前所述激光检测仪到目标物的距离信息；

判断所述距离信息是否发生突变，若是，控制所述激光检测仪停止移动并获取当前所述激光检测仪的移动距离信息；若否，控制所述激光检测仪继续移动；

根据所述移动距离信息控制所述无人天车移动至定位位置。

在上述实现过程中，为了对所述无人天车的定位偏差进行补偿，首先让所述激光检测仪沿着所述钢板的长边进行移动，所述激光检测仪设置在所述钢板的上方，并且激光照射方向向下，所述激光检测仪发射的激光在移动过程中会照射到目标物，获取到目标物到激光检测仪之间的距离信息。这里的目标物是地面或者是钢板。当激光检测仪检测到的距离信息发生突变时，可以判定激光探测仪已经移动到了钢板的边缘，这时获取激光检测仪的移动距离信息，所述移动距离信息反映了无人天车距离预设位置的偏差，根据所述移动距离信息进一步控制所述无人天车移动。基于上述的实施方法，无人天车可以在预设位置抓取钢板，使钢板在被抓取过程当中不发生偏移，并且钢板排列整齐。

进一步地，所述判断所述距离信息是否发生突变的步骤，包括：

根据所述距离信息和已存储的所述距离信息获取距离差值；

判断所述距离差值是否大于差值阈值，若是，则判定所述距离信息发生突变，若否，则判定所述距离信息未发生突变。