[发明专利]检测边界线的断点位置的方法、装置及自行走设备

说明书

本申请提供一种检测边界线的断点位置的方法、装置及自行走设备，所述检测方法包括：接收所述边界线发出的工作信号；若未接收到所述工作信号，判断所述边界线存在断点，所述断点将所述边界线分为第一边界线和第二边界线；在所述边界线的两端施加检测电压，使第一分界线的电势与所述第二分界线的电势不相等；沿所述边界线检测电磁信号，判断电磁信号强度变化的位置为断点位置。本申请通过对存在断点的边界线施加电压，使断点两侧的第一边界线和第二边界线存在电势差，从而使第一边界线和第二边界线附近的电磁信号的强弱有所区别，通过检测获知电磁信号发生变化的位置，亦即断点位置，减少用户寻找断点花费的时间和精力，进而提升用户体验。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种检测边界线断点位置的方法、装置及自行走设备。

背景技术

自行走设备(比如智能割草机、智能扫雪机等)，可以通过导电的边界线来限制工作区域。边界线所形成的电场或磁场可以通过自行走设备上的传感器探测到，使得自行走设备在接近工作区域的边界时转向或掉头，而不会离开该工作区域。通常，在边界线上通电以形成电流，通过自行走设备的探测线圈中感应形成电压。在靠近边界线时场强明显上升，在达到一个确定的阈值时就转向或反转行驶方向。

由此可见，一旦边界线断开，自行走设备将无法自行工作。中国专利申请CN109070305A公开了一种检测边界线断点的方法，但该方法仅适用于检测边界线被自行走设备自身切断的情形。

事实上，边界线也可能因为外界因素断开，例如被虫鼠咬断，或者被不知情的人无意铲断；此外，边界线在铺设过程中，在固定时也可能会被压断。一旦边界线存在断点，自行走设备即不能正常工作；而且用户无法获知断点位置，需要挖出整个边界线进行逐一查找，耗时耗力，用户体验不佳。

发明内容

本申请提供一种快速寻找边界线断点位置的方法、装置及自行走设备。

具体而言，本申请提供一种检测边界线的断点位置的方法，用于自行走设备，所述自行走设备在边界线围成的工作区域内工作，所述检测方法包括：接收所述边界线发出的工作信号；若未接收到所述工作信号，判断所述边界线存在断点，所述断点将所述边界线分为第一边界线和第二边界线；在所述边界线的两端施加检测电压，使第一分界线的电势与所述第二分界线的电势不相等；沿所述边界线检测电磁信号，判断电磁信号强度变化的位置为断点位置。

进一步的，所述第一边界线的电势为0，所述第二边界线的电势为正值或负值。

进一步的，所述检测电压为非恒定电压，且所述第一边界线和第二边界线的电势差不大于36V。

进一步的，所述第一边界线的电势和所述第二边界线的电势均不等于0；沿所述边界线检测电磁信号的步骤包括：自所述边界线的任一端沿所述边界线检测电磁信号，直至电磁信号的强度发生变化。

进一步的，所述检测方法包括：在判断电磁信号强度变化的位置为断点位置后，标记断点位置并发出提示。

进一步的，判断电磁信号强度变化的位置为断点位置的步骤包括：当所述电磁信号的强度变化值大于预设值时，判断当前位置为断点位置。

另一方面，本申请还提供一种检测边界线的断点位置的装置，所述装置包括：接收模块，配置为接收边界线发送的工作信号；第一判断模块，配置为在未接收到工作信号时，判断边界线存在断点，所述断点将所述边界线分为第一边界线和第二边界线；调节模块，配置为在边界线的两端施加检测电压，使所述第一边界线的电势与所述第二边界线的电势不相等；检测模块，配置为沿所述边界线检测电磁信号；第二判断模块，配置为判断电磁信号强度变化的位置为断点位置。

又一方面，本申请还提供一种自行走设备，所述自行走设备包括如前所述的装置。

进一步的，所述自行走设备包括行走系统；当检测所述边界线的断点位置时，所述行走模块带动所述检测模块同步沿边界线运动；