[发明专利]一种平衡式重式叉车的防侧翻控制方法及控制系统

说明书

本发明公开一种平衡式重式叉车的防侧翻控制方法及控制系统，包括以下步骤：获取叉车的当前车速，并确定叉车的第一阶段的动态参数；依据所述叉车的第一阶段的动态参数，确定所述叉车第二阶段的动态参数；依据所述第一阶段的动态参数和所述第二阶段的动态参数，获得所述叉车的两阶段横向载荷转移率；提供一预设的所述叉车的横向载荷转移率阈值及调整所述叉车的横向载荷转移率参数，使所述叉车的当前横向载荷转移率位于所述预设的所述车辆的横向载荷转移率阈值内。本发明可以实现平衡重式叉车防侧翻的控制方法及控制系统。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种平衡式重式叉车的防侧翻控制方法及控制系统。

背景技术

由于存在支承平面倾角，导致车架摆动，使叉车支撑平面与行驶平面不重合，转向时受离心力影响容易发生横向失稳甚至侧翻，造成操作人员和货物的安全隐患。由于叉车工作环境复杂，尤其在高速转向和高举货物工况下容易发生横向失稳甚至侧翻的危险，造成人员伤亡和经济损失，因此叉车在工作过程中其转向安全性亟待提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平衡式重式叉车的防侧翻控制方法及控制系统及系统，通过识别平衡重式叉车处于两阶段的侧翻状态，调控平衡重式叉车的防侧翻控制系统，提高平衡重式叉车操作的稳定性，降低平衡重式叉车的侧翻率。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种平衡式重式叉车的防侧翻控制方法及控制系统及系统，其至少包括如下步骤：

在本发明的一个实施例中，所述第一阶段动态参数包括车身侧偏角、车架侧倾角、侧向加速度及横摆角速度。

在本发明的一个实施例中，所述第二阶段动态参数包括相互作用力及车架侧倾角加速度。

在本发明的一个实施例中，所述叉车横向载荷转移率包括第一阶段横向载荷转移率及第二阶段横向载荷转移率，所述横向载荷转移率利用以下公式计算：

式(1)-(2)中,m为整车质量,m_s为车架质量,h₁为叉车质心高,为车架侧倾角,a_y为侧向加速度,h_x为叉车质心与转向桥铰接轴之间的竖直距离,B₁为前轮距，B₂为后轮距，LTR₁为第一阶段横向载荷转移率，LTR₂为第二阶段横向载荷转移率。

在本发明的一个实施例中，还包括设定稳定域边界及边界值，其所述稳定域边界步骤包括：

设定第一阶段阈值和第二阶段阈值，所述第一阶段横向载荷转移率等于所述第一阶段阈值时，L₁为稳定域边界值；所述第一阶段横向载荷转移率等于1时，L₂为相对稳定域边界值；所述第一阶段横向载荷转移率等于所述第二阶段阈值时，L₃为危险域边界值；所述第二阶段横向载荷转移率等于1时，L₄为异常危险域边界值。

在本发明的一个实施例中，还包括划分稳定域，按照以下方法划分：所述第一横向载荷转移率小于所述稳定域边界值，叉车侧倾区域为稳定区；

所述第一横向载荷转移率大于所述稳定域边界值且小于所述相对稳定域边界值，且第一阶段阈值等于所述稳定域边界值，且所述相对稳定域边界值等于1时，叉车的处于相对稳定域。

所述第一横向载荷转移转移率等于1且所述第二横向载荷转移转移率小于所述危险域边界值，叉车处于危险域；

所述第二横向载荷转移转移率大于等于所述危险域边界值且小于所述异常危险域边界值，且所述异常危险域边界值等于1时，叉车处于异常危险域。