[发明专利]一种电力穿绳系统及其工作方法

说明书

一种电力穿绳系统及其工作方法。涉及一种用于无人机展放绳索的电力穿绳系统及其工作方法。提供了一种安全经济、操作简便且自动化水平高的电力穿绳系统及其工作方法。包括无人机和滑轮机构，所述滑轮机构吊装于杆塔上，还包括穿绳器，所述穿绳器吊装于所述无人机上，所述穿绳器与所述滑轮机构通信连接；所述穿绳器包括机械臂、平衡臂和控制单元盒，所述机械臂和平衡臂均为伸缩臂，所述控制单元盒内设有穿绳器控制单元和内置电源，所述内置电源用于给穿绳器供电，所述穿绳器控制单元用于控制穿绳器动作、及穿绳器与所述滑轮机构的通信。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机展放绳索的电力穿绳系统及其工作方法。

背景技术

近来年来无人机技术发展迅速，电力工程中也开始引入无人机进行展放绳索作业。

现有技术中，无人机展放绳索的方法是直接将绳索扣在无人机上进行展放，在无人机到达架空杆塔时由施工人员登高、人工将绳索穿过滑轮后再继续展放。此方法具有以下缺陷：一是无人机展放的绳索到达每个架空滑轮时都必须有施工人员登高配合，劳动强度高，且登高作业危险性大；二是无人机在一个滑轮处穿绳后需降落重新载绳、不能实现多个滑轮间绳索的连续飞行展放，操作繁琐、效率低下；三是无人机穿绳操控难度较高、对操作人员对较强依赖性，难以实现穿绳作业的自动化。

中国专利202010291291.X公开了一种智能滑轮及其工作方法，通过操控无人机将绳索带至滑轮附近，利用滑轮上的机械臂抓取绳索穿过滑轮，实现穿绳动作，但这种方案具有以下两种缺陷：一是每个待穿绳滑轮都必须配备智能机械臂系统，成本高昂；二是无人机在每个滑轮穿绳后都必须重新载绳、才能飞向下一滑轮处继续穿绳作业，载绳若是在高空实现，则对无人机操控技巧要求极高、难以在普通作业人员中普及；载绳若是在地面实现，则费时费力，工作效率低下。

因此，如何简便、且经济高效实现杆塔滑轮的穿绳作业，成为亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种安全经济、操作简便且自动化水平高的电力穿绳系统及其工作方法。

本发明的技术方案为：

一种电力穿绳系统，包括无人机和滑轮机构，所述滑轮机构吊装于杆塔上，

还包括穿绳器，

所述穿绳器吊装于所述无人机上，所述穿绳器与所述滑轮机构通信连接；

所述穿绳器包括机械臂、平衡臂和控制单元盒，

所述机械臂和平衡臂均为伸缩臂，所述控制单元盒内设有穿绳器控制单元和内置电源，所述内置电源用于给穿绳器供电，所述穿绳器控制单元用于控制穿绳器动作、及穿绳器与所述滑轮机构的通信；

所述控制单元盒连接所述平衡臂，所述平衡臂连接所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端设有手掌，所述手掌上设有激光雷达和夹爪；

所述夹爪为两个围合的半环，所述夹爪的内侧设有行程开关A，使得夹爪闭合时触发行程开关A；

所述夹爪的端部设有呈一对半球状的穿绳球外壳、记为半壳一和半壳二，所述穿绳球外壳内设有一对电磁继电器，一个所述电磁继电器位于半壳一、另一所述电磁继电器位于半壳二，所述电磁继电器用于将穿绳球吸合于同侧的穿绳球外壳；所述半壳一和半壳二内均设有行程开关B，所述穿绳球吸合于穿绳球外壳的一侧时，触发同侧的所述行程开关B；

所述激光雷达、行程开关A、行程开关B和电磁继电器连接所述穿绳器控制单元；

所述滑轮机构包括滑轮，所述滑轮上设有滑轮控制单元和电池，

所述电池用于给所述滑轮机构供电，所述滑轮控制单元用于控制所述滑轮机构工作、及滑轮机构与所述穿绳器的通信；