[发明专利]检测跌的方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种检测跌倒的方法，包括：

通过机器人的红外相机获取红外图像；

确定所述红外图像中是否拍摄到人；

若拍摄到人，则将所述红外图像输入预先训练的检测模型，输出所述人是否跌倒的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取跌倒的人所在的位置；

将所述位置发送给工作人员。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述红外图像中是否拍摄到人，包括：

计算每张红外图像上相同位置像素点温度值在预定时间内的变化方差；

筛选出所有像素点中的温度最大方差；

当所述最大方差大于等于设定的变化阈值时，表示红外图像中拍摄到人，当所述最大方差小于设定的变化阈值时，表示红外图像中没有拍摄到人。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述红外图像输入预先训练的检测模型，输出所述人是否跌倒的检测结果，包括：

从所述红外图像提取特征；

将所述特征输入预先训练的KNN分类模型，输出所述人是否跌倒的检测结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取激光点云数据，建立全局地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述红外图像中是否拍摄到人，包括：

统计每张红外图像上所有像素点的温度值；

若温度值在人体温度区间内的像素点数大于预定阈值，则确定出所述红外图像中拍摄到人。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取跌倒的人所在的位置，包括：

获取所述机器人的定位信息；

通过所述红外相机测量跌倒的人与所述机器人的相对位置；

基于所述定位信息和所述相对位置计算跌倒的人所在的位置。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取跌倒的人所在的位置，包括：

获取所述机器人的行驶轨迹信息和起始位置；

根据所述行驶轨迹信息和起始位置确定所述机器人的当前位置；

通过所述红外相机测量跌倒的人与所述机器人的相对位置；

基于所述当前位置和所述相对位置计算跌倒的人所在的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

通过普通摄像头采集跌倒的人的面部图像；

将所述面部图像输入预先训练的人脸识别模型，确定出跌倒的人的身份。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述身份获取跌倒的人的即往病史；

通知工作人员根据所述即往病史携带相应药物去救援。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，所述检测模型的训练样本为跌倒事件红外图像样本和非跌倒事件红外图像样本。

12.一种检测跌倒的装置，包括：

获取单元，被配置成通过机器人的红外相机获取红外图像；

确定单元，被配置成确定所述红外图像中是否拍摄到人；

检测单元，被配置成若拍摄到人，则将所述红外图像输入预先训练的检测模型，输出所述人是否跌倒的检测结果。

13.一种机器人，包括：红外相机、无线通信模块、控制器、导航模块、动力模块，其中，

所述无线通信模块，配置用于接收包括规划路线的巡检指令；

所述控制器，配置用于控制红外相机采集红外图像，并执行权利要求1-11中任一项所述的方法，以及向动力模块发运动指令，驱动机器人沿所述规划路线行驶；

所述导航模块，配置用于实现导航和自身位置确定。