[发明专利]一种自动多功能墙面粉刷机及应用

权利要求书

1.一种自动多功能墙面粉刷机，其特征在于，包括移动装置、升降装置、工作平台以及位于工作平台上的供料装置和粉刷装置；

所述移动装置包括车身体，所述车身体的两侧均有设置有四个车轮，车身体内设置有控制器，所述控制器连接有四个直流电机，四个直流电机的传动轴分别连接四个车轮，用于驱动车轮的转动；

所述工作平台包括主平台和副平台，供料装置和粉刷装置位于主平台上，所述车身体与副平台之间设置有升降装置，副平台能够相对于车身体上下运动，所述副平台与主平台之间能够相互转动；

所述控制器与升降装置的驱动结构相连接，能够控制升降装置升降动作；

所述车轮包括驱动中轮，传动轴直接与驱动中轮连接，所述驱动中轮的内外侧分别设有越障轮组A和越障轮组B，越障轮组A和越障轮组B均包括四个车轮叶，其中，驱动中轮与越障轮组A靠近的一侧、驱动中轮与越障轮组B靠近的一侧均匀设置有四对第一连接座，每对第一连接座的数量为两个，且均沿半径方向分布，每一车轮叶上均固定设置有2个第二连接座，每2个第二连接座与其中一对第一连接座之间均通过转动销连接一车轮曲柄，即对于一个车轮叶，其中一个第一连接座通过转动销连接一车轮曲柄的一端，该车轮曲柄的另一端通过转动销连接其中一个第二连接座，同理，第二个第一连接座通过转动销连接另一车轮曲柄的一端，该车轮曲柄的另一端通过转动销连接第二个第二连接座，驱动中轮与每一车轮叶之间均通过尺寸相同且互相平行的两车轮曲柄连接，车轮曲柄与驱动中轮通过转动销形成转动副一，车轮曲柄与车轮叶通过转动销形成转动副二，控制器连接车轮曲柄，在控制器的作用下，两个车轮曲柄转动，进而带动车轮叶竖直运动，四个车轮叶上的2个第二连接座沿越障轮组A/越障轮组B的半径方向分布，且四对第二连接座对称分布，则在控制器的带动下，四个车轮叶向四周散开，形成直径大于驱动中轮半径的圆形；

所述粉刷装置包括刷子装置和刷子驱动装置，所述刷子驱动装置包括滑杆板、步进电机、粉刷曲柄、粉刷连杆、摆动连杆和滑杆导轨，所述滑杆板和步进电机均固定于主平台上，所述步进电机与控制器连接，所述步进电机的驱动轴与粉刷曲柄的一端连接，粉刷曲柄的另一端与粉刷连杆的一端铰接，所述主平台上固定设置有一安装座A，摆动连杆的一端铰接于安装座A上，所述摆动连杆上还设置有一安装座B，粉刷连杆的另一端与安装座B铰接，所述摆动连杆上滑动设置有小滑座，小滑座能够相对于摆动连杆滑动，刷子驱动装置中的铰接方式均采用销轴连接；

所述滑杆导轨为横向设置在滑杆板上的长条形凹槽，所述滑杆导轨内设置有能够沿长条形凹槽滑动的第一滑座，所述第一滑座一侧通过短销与小滑座连接，所述第一滑座另一侧通过长销连接刷子装置；

所述刷子装置包括转动装置、伸缩滑杆、刷子固定板、刷子软毛和进料软管，转动装置与第二滑座固定连接，转动装置和第二滑座能够相对于长销转动，从而带动整个刷子装置转动，所述转动装置与控制器连接；

所述伸缩滑杆由两种内径不同的管子嵌套而成，其中一根管子与刷子固定板固定连接，另一根管子与第二滑座固定连接，两种内径不同的管子嵌套后，其内部设置有伸缩弹簧，伸缩弹簧两端卡设在刷子固定板和第二滑座之间；

所述刷子软毛设置于刷子固定板上，刷子软毛中间设置有供料管，所述供料管通过固定压板固定于刷子固定板上，所述供料管两侧均有开设有供料孔，所述供料管通过进料软管连接出料管。

2.根据权利要求1所述的自动多功能墙面粉刷机，其特征在于，所述控制器、直流电机均设置于车身体内，车身体内还设置有电机支座和减速器，直流电机通过电机支座固定于车身体内部，每个直流电机通过减速器、传动轴连接车轮。

3.根据权利要求1所述的自动多功能墙面粉刷机，其特征在于，所述车身体上设置有导航装置，所述导航装置包括测距传感器、超声波传感器和磁导航传感器，测距传感器、超声波传感器和磁导航传感器均与控制器连接，所述测距传感器安装于车身体的最前方，用于测量车身体前方障碍物高度，超声波传感器的数量为两个，分布设置在车身体两侧，通过超声波测距，使车身体与墙面保持一定距离，所述粉刷机在工作前预先在墙面上铺设有磁条作为预定的路线，磁导航传感器用于通过磁条的磁场分布，判断车身体行进路线是否偏离预定的路线。