[发明专利]用于航天制造的搬运机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种用于航天制造的搬运机器人，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。一种搬运机器人的作业方法，将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。机器人结构小巧，使用灵活方便。

技术领域

本发明涉及航天制造领域，具体涉及一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法。

背景技术

航天工程中，针对各种大型的航天设备其都包含成千上万个零件，零件除了在制造过程中需要用到机器人之外，在后续的搬运、装配也都需要用到机器人。

目前，针对航天零件搬运自动化主要是依靠大型输送线进行，适于针对一些大型零部件搬运，但是针对一些小型零件如果还是依靠这种大型输送线，会造成搬运流程过程，不够灵活。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，解决以往航天制造过程中，针对一些小型零件依靠传统的大型输送线造成搬运不便的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面：

一种用于航天制造的搬运机器人，包括

底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。

进一步的，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；

中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；

所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。

进一步的，所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；

所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。

进一步的，所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；

所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。

第二方面：

一种采用上述搬运机器人的作业方法，

将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，

所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；

所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；

所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。

本发明的有益效果是：

提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，将航天零件放置在底盘上，然后由左侧驱动装置和右侧驱动装置进行驱动，将零件移送至规定区域，机器人结构小巧，使用灵活方便。