[发明专利]一种双目视觉三维定位方法

权利要求书

1.一种双目视觉三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1)利用张正友标定法，对左右相机分别进行标定，求出对应的相机内参及外参，即可得到投影矩阵M₁与M₂；

S2)当摄像机位姿固定时，物点在左相机的像素坐标为(u₁,v₁)，在右相机的像素坐标为(u₂,v₂)，可由P＝(A^TA)^-1A^Tb得到其对应的地面坐标(X，Y，Z)；

S3)当摄像头随着机器人运动或通过云台发生上下左右移动时，相应的旋转矩阵为R_C，平移矩阵为T_C，摄像头位姿发生变化，理论上需要重新标定(外参代表着摄像头与地面的相对位置，需要重新标定)，但基于原摄像头相机坐标系(X_C，Y_C，Z_C)与原先标定好的世界坐标系(X_W，Y_W，Z_W)是同步运动的，且二者之间的转换关系没有变化。所以，可通过坐标系变换来解决；

S3.1)当原摄像头相机坐标系(X_C，Y_C，Z_C)经过旋转平移变换，变为新摄像头相机坐标系(X＇_C，Y＇_C，Z＇_C)；

S3.2)原先标定好的世界坐标系(X_W，Y_W，Z_W)经过同样的旋转平移变换，变为新世界坐标系(X＇_W，Y＇_W，Z＇_W)；

S3.3)根据上式，可求得摄像头位置发生变化之后对应的原世界坐标系中的三维坐标；