[发明专利]一种路径规划方法、系统和介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划用于六角格棋盘地图，所述方法包括：

步骤S1、获取所述路径规划的起始数据，对所述起始数据进行初始化；

步骤S2、定义障碍区域，将处于所述障碍区域内的点作为障碍点；

步骤S3、基于初始化后的起始数据和所述障碍区域，利用A*算法和估值函数来遍历所述六角格棋盘地图上的所有估值点，以获取遍历结果；以及

步骤S4、根据所述遍历结果生成规划路径；

其中，所述起始数据包括用于所述路径规划的起始点S、结束点E、所述障碍区域的障碍中心点和障碍半径；

其中，在所述步骤S2中，通过遍历所述障碍区域的障碍中心点的邻域，将所述障碍中心点和所述障碍半径内的点的障碍标志设为真，来作为所述障碍点；

其中，所述步骤S3具体包括：

步骤S31、创建open_list列表，赋值为空，将所述所有估值点加入其中；

步骤S32、创建close_list列表，赋值为空，将规划路径点加入其中；

步骤S33、将所述起始点S加入所述open_list列表，将所述起始点S作为父节点P；

步骤S34、创建C_n_list列表，具体包括：

将所述父节点P的相邻点C_n加入C_n_list列表；

如果所述相邻点C_n在所述close_list列表中，从所述C_n_list列表中删除所述相邻点C_n；以及

如果所述相邻点C_n的障碍标志为真，从所述C_n_list列表中删除所述相邻点C_n；

步骤S35、遍历所述C_n_list列表，当所述C_n_list列表中具有最小F值的相邻点P_f与所述结束点E为同一点时，结束遍历，将相邻点P_f从所述open_list列表中移除并加入所述close_list列表，否则重复以上步骤；

所述F值的计算公式为：

F(C_n)＝G(C_n)+H(C_n)

其中G(C_n)的计算公式为：

G(C_n)＝D_C(n)P(n)*а+G_P(n)S

G_P(n)S＝D_P(n)P(n-1)*а+G_P(n-1)S

D_C(n)P(n)为所述相邻点C_n到父节点P_n的距离,G_P(n)S为父节点P到起始点S的G值，D_P(n)P(n-1)为父节点P_n到前一个父节点P_n-1的距离，G_P(n-1)S为前一个父节点P_n-1到起始点S的G值，а为第一调整系数；

其中H(C_n)的计算公式为：

D_P(n)E为相邻点C_n到结束点E的距离,为第二调整系数；

其中，利用如下方式确定所述第一调整系数和所述第二调整系数：

获取训练数据集的三维曲面图；

确定z轴上具有最大值的点在x轴和y轴上的值分别作为所述第一调整系数和所述第二调整系数。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

读取所述close_list列表；

获取从所述起始点S到所述结束点E之间的所有点，来生成所述规划路径。