[发明专利]室内配送机器人路径规划方法、系统及室内配送机器人

权利要求书

1.一种室内配送机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

根据订单到达时间进行配送物品预处理，设定室内配送机器人按照物品顺序依次进行配送；

检测配送地点路径及环境信息是否存在于数据库中，若存在，按照已有先验信息以离线加在线方式进行配送路径规划；若不存在，采用在线方式进行配送路径规划；

结合采集的障碍物信息，对不同堵塞状态节点采用不同的避障或路径规划策略，按照改进动态D*算法进行路径规划，并采用不同避障策略，具体步骤为：获取周围环境信息，运行D*算法进行局部地图构建及路径规划，检测周围是否存在障碍物，若存在障碍物，检测障碍物密度信息及障碍物是否动态移动，若障碍物距离较近且处于动态移动状态，则暂停D*算法，室内配送机器人停车等待障碍物移动出感知范围，或障碍物密度较低时重新开始局部路径规划进行避障，若障碍物密度较大且无明显移动，则采用D*算法从当前位置子节点开始重新规划剩余路径；

到达配送地点后检测是否仍存在配送任务，若存在，根据D*算法完成剩余路径规划；若不存在，则完成配送任务。

2.根据权利要求1所述的一种室内配送机器人路径规划方法，其特征在于，采用改进动态D*算法进行路径规划，在室内配送机器人行进过程中结合实时障碍物信息，通过判断障碍物是否移动采用不同的避障策略或配送路径再规划。

3.根据权利要求1所述的一种室内配送机器人路径规划方法，其特征在于，到达不同配送地点后将D*算法中的回指指针及路径信息保存，等待上传服务器，并将地图保留在数据库中。

4.根据权利要求1所述的一种室内配送机器人路径规划方法，其特征在于，当检测到仍存在配送任务，则依据订单到达时间进行物品派送次序预处理，依据配送次序进行物品派送，记录当前状态，运行D*算法计算代价函数和子节点代价函数，完成剩余路径规划。

5.根据权利要求1所述的一种室内配送机器人路径规划方法，其特征在于，若完成配送任务，则保留环境信息及路径信息，上传至服务器，保存在数据库中。

6.一种室内配送机器人路径规划系统，其特征在于，包括：

第一模块，被配置为根据订单到达时间进行配送物品预处理，设定室内配送机器人按照物品顺序依次进行配送；

第二模块，被配置为检测配送地点路径及环境信息是否存在于数据库中，若存在，按照已有先验信息以离线加在线方式进行配送路径规划；若不存在，采用在线方式进行配送路径规划；

第三模块，被配置为按照改进动态D*算法进行路径规划，具体步骤为：获取周围环境信息，运行D*算法进行局部地图构建及路径规划，检测周围是否存在障碍物，若存在障碍物，检测障碍物密度信息及障碍物是否动态移动，若障碍物距离较近且处于动态移动状态，则暂停D*算法，室内配送机器人停车等待障碍物移动出感知范围，或障碍物密度较低时重新开始局部路径规划进行避障，若障碍物密度较大且无明显移动，则采用D*算法从当前位置子节点开始重新规划剩余路径；

第四模块，被配置为到达配送地点后进行语音及LED灯闪烁提示，指示用户拿取物品，并进一步检测是否仍存在配送任务，若存在，根据D*算法完成剩余路径规划；若不存在，则完成配送任务。

7.一种电子设备，包括激光雷达、双目视觉相机、超声波等主动探测传感器，存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述的室内配送机器人路径规划方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的室内配送机器人路径规划方法。

9.一种室内配送机器人，其特征在于，执行如权利要求1-5中任一项所述的室内配送机器人路径规划方法。