[发明专利]一种四自由度解耦并联机构

权利要求书

1.一种四自由度解耦并联机构，包括三个静平台(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第三支链(4)和动平台(6)，所述的三个静平台均固定，其特征在于：

所述第一支链、第二支链和第三支链均包括U形连杆(10)和一端内部开有静平台滑槽的L形连杆(8)，所述的L形连杆的另一端的中间与连接杆的一端固定相连，在所述的U形连杆的下翼缘板的内部开有连接杆滑槽，在所述的L形连杆的静平台滑槽内滑动连接有静平台的一侧杆段，所述的静平台与静平台滑槽组成第一移动副(7)，所述的连接杆的另一端插入U形连杆(10)的连接杆滑槽内组成第二移动副(9)使得L形连杆与U形连杆滑动连接，所述的第一移动副的滑动方向与第二移动副的滑动方向彼此垂直；

在所述的动平台的底壁上左右间隔连接有左支座(14)和右支座(13)，所述的左支座和右支座均包括左右间隔设置的支撑板，每一个支撑板的顶壁与动平台的底壁固定相连，一根方头圆柱连杆(12)的方头端设置在右支座左右支撑板之间，一根带孔圆柱杆(5)的上端设置在左支座的左右支撑板之间，一根转轴的左侧穿过左支座的左右支撑板以及带孔圆柱杆的上端且转轴的右侧穿过右支座的左右支撑板以及方头圆柱连杆的方头端，在所述的转轴的左右两端连接有螺母，所述的带孔圆柱杆与转轴转动相连形成第一转动副，所述的方头圆柱连杆与转轴转动相连形成第二转动副；

所述的方头圆柱连杆的下侧与第一支链的U形连杆的上翼缘板之间通过第三转动副(11)连接，所述的带孔圆柱杆的下部与一个圆柱连杆的上端通过第六转动副(18)同轴线转动连接，所述的圆柱连杆的下端从上至下依次与第三支链的上翼缘板以及第二支链的上翼缘板之间分别通过第五转动副、第四转动副转动相连，所述的第三转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线互相垂直；

各个支链的第一移动副和第二移动副所在的平面均与水平面平行，第三支链上的第一移动副的移动方向与第二支链上的第一移动副的移动方向互相垂直，第一转动副的转动轴线与第六转动副的转动轴线互相垂直。