[发明专利]线缆自动上线喷涂机器人

说明书

本发明公开了线缆自动上线喷涂机器人，包括机架、两组行走轮、等电位接触装置、自动喷嘴机构，两组所述行走轮转动连接在机架的中部，所述等电位接触装置固定在两组行走轮之间的机架上，所述自动喷嘴机构设置在机架的尾部；所述自动喷嘴机构包括固定喷嘴组和浮动喷嘴组，所述固定喷嘴组位于浮动喷嘴组的正上方，所述固定喷嘴组和浮动喷嘴组之间通过丝杆驱动机构驱动相互运动，两组所述行走轮和固定喷嘴组均与线缆上表面接触。本发明的优点是：从真正意义上实现喷涂机器人的自动化运行，挂上线缆后自动喷嘴机构自动闭合，机器人自动行走并且对线缆进行喷涂作业。

技术领域

本发明涉及线缆自动上线喷涂机器人。

背景技术

高空线缆的维修和防护一直以来是电力相关部门比较棘手的问题，因为高空作业的安全性问题一直存在，比如高空线缆的绝缘防护问题，目前线缆出厂前是有做绝缘保护的，但是线缆长期暴露的情况下，绝缘层非常容易老化剥落。

为了解决上述问题，市面上出现很多针对高空线缆进行自动喷涂的机器人，但是现有线缆自动上线喷涂机器人，并不能实现真正的自动，其喷嘴机构还是需要在机器人挂接到线缆上后手动进行闭合，在此之后，机器人才能在线缆上进行自动行走并喷涂，在喷涂完成后，还需要手动拆卸，这大大增加了作业人员的工作负担，并且现有的线缆喷涂机器人还存在无法与线缆形成良好的导通，让线缆与喷涂机器人之间存在电势差造成放电的情况，对喷涂机器人的安全性造成很大的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供线缆自动上线喷涂机器人，能够有效解决现有线缆喷涂机器人无法实现自动张合喷嘴的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：线缆自动上线喷涂机器人，包括机架、两组行走轮、等电位接触装置、自动喷嘴机构，两组所述行走轮转动连接在机架的中部，所述等电位接触装置固定在两组行走轮之间的机架上，所述自动喷嘴机构设置在机架的尾部；

所述自动喷嘴机构包括固定喷嘴组和浮动喷嘴组，所述固定喷嘴组位于浮动喷嘴组的正上方，所述固定喷嘴组和浮动喷嘴组之间通过丝杆驱动机构驱动相互运动，两组所述行走轮和固定喷嘴组均与线缆上表面接触；

所述机架的尾部设有摆杆，所述固定喷嘴组固定在摆杆上，所述摆杆和机架之间还设有复位弹簧。

优选的，所述丝杆驱动机构包括两根导杆、驱动丝杆和驱动电机，所述驱动电机固定在固定喷嘴组上，所述驱动丝杆的顶端与驱动电机的电机轴固定连接，所述浮动喷嘴组上设有与驱动丝杆配合的驱动螺母，所述固定喷嘴组与两根所述导杆均固定连接，所述浮动喷嘴组与两根所述导杆均滑动连接，通过驱动电机带动驱动丝杆旋转，与驱动螺母配合，控制浮动喷嘴组的上下运行，实现喷嘴装置的开合。

优选的，所述自动喷嘴机构还包括松脱机构，所述松脱机构包括松脱螺杆和压紧块，所述松脱螺杆的顶端穿过固定喷嘴组，所述松脱螺杆的下端穿过所述压紧块与浮动喷嘴组螺纹连接，所述压紧块上设有供松脱螺杆穿过的第一通孔，所述松脱螺杆上设有顶在压紧块上表面的凸台，所述压紧块的一端压在驱动螺母上，且压紧块上开有供驱动丝杆穿过的第二通孔，松脱机构在驱动电机出现故障而无法将固定喷嘴组和浮动喷嘴组分开始发挥作用，旋转松脱螺杆，将压紧块和浮动喷嘴组松开，使驱动螺母在竖直方向上失去压力而与浮动喷嘴组脱离，从而将浮动喷嘴组和固定喷嘴组分开。

优选的，所述驱动螺母包括螺母本体和凸檐，所述凸檐固定在螺母本体底端且沿螺母本体径向向外延伸，所述压紧块的一端压在凸檐上，所述凸檐上还开有销孔，所述驱动螺母通过插入销孔的插销与浮动喷嘴组连接，设置凸檐一方面让压紧块与驱动螺母有更大的接触面，另一方面也方便驱动螺母和浮动喷嘴组在驱动螺母的周向实现定位，在驱动丝杆转动时驱动螺母不会随之一起转动。

优选的，所述松脱螺杆的底端设有外螺纹，所述外螺纹的外径大于第一通孔内径，所述外螺纹与凸台之间的松脱螺杆直径小于第一通孔内径，在松脱螺杆与浮动喷嘴组松开后，松脱螺杆不会脱离压紧块，在故障排除后能尽快恢复工作。