[发明专利]机器人及其定位方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人所在场景的红外图像；

获取所述红外图像中包括的二维码图像；

将获取的所述二维码图像，与预设的二维码地图中的二维码进行匹配，确定所述红外二维码图像在所述二维码地图中所匹配的二维码；

根据所匹配的二维码确定所述机器人的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述红外图像中包括的二维码图像，包括：

将所述红外图像转换为二值化图像；

确定所述二值化图像中包括的边缘点集；

将预设的二维码外形与所述边缘点集进行拟合，确定所述红外图像中的二维码图像所在位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述红外图像转换为二值化图像，包括：

将待二值化像素的灰度值，与该待二值化像素的邻域的高斯加权平均值进行比较；

根据比较的结果，确定所述待二值化像素所对应的二值化结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述二值化图像中包括的边缘点集，包括：

根据待判断像素与该待判断像素的相邻像素的二值化结果，确定待判断像素是否为边缘点；

通过并查集方法，获得所述边缘点所构成的边缘点集。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将预设的二维码外形与所述边缘点集进行拟合，确定所述红外图像中的二维码图像所在位置，包括：

根据预设的二维码的四边外形与所述边缘点集进行拟合，确定边缘点集与所述四边外形的拟合度确定红外图像中的二维码图像；

根据所确定的红外图像中的二维码图像的顶点坐标确定所述二维码图像的所在位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取的所述二维码图像，与预设的二维码地图中的二维码进行匹配，确定所述红外二维码图像在所述二维码地图中所匹配的二维码，包括：

将所述二维码图像进行缩放和/或变形处理，得到与二维码大小和形状匹配的二维码图像；

比较处理后的二维码图像与二维码地图中的二维码的相似度，根据所述相似度确定二维码图像在二维码地图中对应的二维码。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所匹配的二维码确定所述机器人的位姿，包括：

根据所述红外图像中的二维码图像，估计所述机器人的位姿；

根据所估计的相机位姿，结合所述机器人的相机参数，对所述红外图像中的二维码图像进行筛选；

根据筛选后的二维码图像确定所述机器人的位姿。

8.一种机器人的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

红外图像获取单元，用于获取机器人所在场景的红外图像；

二维码图像获取单元，用于获取所述红外图像中包括的二维码图像；

二维码匹配单元，用于将获取的所述二维码图像，与预设的二维码地图中的二维码进行匹配，确定所述红外二维码图像在所述二维码地图中所匹配的二维码；

位姿确定单元，用于根据所匹配的二维码确定所述机器人的位姿。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。