[发明专利]机器人通过窄道的方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人通过窄道的方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在目标机器人的导航过程中，当所述目标机器人行进至距离窄道小于预设的距离阈值的位置时，监听所述窄道是否已被占用；若所述窄道未被占用，则广播通道占用信号帧，并通过所述窄道；所述通道占用信号帧用于告知其它机器人所述窄道已被占用。通过本申请，可以使得各个机器人有序地通过窄道，避免了互锁现象的发生。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人通过窄道的方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，当两个以上的机器人在同一个场景进行导航时，若该场景中存在窄道(可以包括但不限于狭窄的过道、自动闸机、窄门等)，则可能会出现两个以上的机器人同时需要通过窄道的情况。当产生这种冲突时，各机器人均无法行进，只能一直等待，从而导致互锁现象。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人通过窄道的方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决两个以上的机器人同时需要通过窄道时导致的互锁现象。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人通过窄道的方法，可以包括：

在目标机器人的导航过程中，当所述目标机器人行进至距离窄道小于预设的距离阈值的位置时，监听所述窄道是否已被占用；所述窄道为通行宽度小于预设的宽度阈值的通道；

若所述窄道未被占用，则广播通道占用信号帧，并通过所述窄道；所述通道占用信号帧用于告知其它机器人所述窄道已被占用。

进一步，所述方法还可以包括：

若所述窄道已被占用，则根据接收到的通道占用信号帧判断是否进行路径切换；

若不进行路径切换，则发送通道请求信号帧，并导航至预设的等待位置；

当接收到包含所述目标机器人的机器人标识的通道通过信号帧时，广播通道占用信号帧，并通过所述窄道。

进一步地，所述根据接收到的通道占用信号帧判断是否进行路径切换，可以包括：

从接收到的通道占用信号帧中提取等待进入所述窄道的机器人数量；

计算候选路径与当前路径之间的长度差值；

根据所述机器人数量、所述长度差值、预设的通过所述窄道的时长和预设的行进速度判断是否进行路径切换。

进一步，所述方法还可以包括：

在通过所述窄道的过程中，当接收到通道请求信号帧时，则提取所述通道请求信号帧中的机器人标识；

若该机器人标识未记录在预设的请求通行机器人标识列表中，则将该机器人标识记录至所述请求通行机器人标识列表的表尾，并将等待进入所述窄道的机器人数量增加一个计数单位。

进一步，所述方法还可以包括：

在通过所述窄道之后，停止广播通道占用信号帧；

提取位于所述请求通行机器人标识列表的表头的机器人标识，并向与该机器人标识对应的机器人发送通道通过信号帧。

进一步，所述方法还可以包括：

在广播通道占用信号帧之后，若接收到其它机器人广播的通道占用信号帧，则提取该通道占用信号帧中的机器人标识；

根据该机器人标识判断所述目标机器人的权限是否优先；

若所述目标机器人的权限优先，则将该机器人标识插入至请求通行机器人标识列表的表头，并继续通过所述窄道。

进一步，所述方法还可以包括：