[发明专利]一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手

说明书

本发明公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换结构包括末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手。

背景技术

在机器人的使用过程中，对于不同的工序，机器人需要更换不同的工具，目前市面上的机器人在更换工具的时候通常为螺栓连接的人工更换方式。

然而，通过螺栓连接的人工更换方式，不仅耗费人力，速度慢，效率低，而且螺纹在多次松紧过程中可能存在失效的风险。螺栓连接必须使用扳手或者依赖手动旋钮，无论扳手还是手动旋钮都需要一定的操作空间，在特定的使用场景中可能存在干涉的风险，进一步还会影响模块的集成度，结构上不够紧凑，从而使得机器人更换工具十分不便。

发明内容

本发明提供一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，以提高机器人更换工具的便利性。

为了实现上述技术目的，本发明采用下述技术方案：

本发明技术方案的第一方面，提供一种机械手末端的快速更换结构，包括：

末端安装模块，安装在机械手的末端；

移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。

优选的，所述快速更换结构还包括安装基座和驱动装置，所述安装基座安装在所述机械手的末端，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上，且所述末端安装模块的内壁上开设有环形凹槽，所述驱动装置设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的蜗杆；

所述移动锁装置包括丝杆轴、蜗轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合；所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的一端且可进行相对螺纹转动；

所述驱动装置可带动所述蜗杆旋转，所述蜗杆可带动所述蜗轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。

优选的，所述快速更换结构还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置于所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间；所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。

优选的，所述滑块为两个，所述丝杆轴的两端具有反向螺纹，两个所述滑块分别螺纹连接在所述丝杆轴的两端，且两个所述滑块均能够与所述丝杆轴相对转动，以使两个所述滑块能够沿所述丝杆轴的轴线反向移动。

优选的，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。

优选的，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。

优选的，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；