[发明专利]一种全方位冗余双臂构型血管造影机

权利要求书

1.一种全方位冗余双臂构型血管造影机，包括车体；其特征在于，所述车体内设置有床体，床体上方设置有机器人上臂，床体下方设置有机器人下臂；

上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连；

通过上、下臂的运动，实现大范围内、不同角度、不同等中心距离的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像；

所述机器人上臂、机器人下臂均具有七自由度，包括七自由度模块；

上臂七自由度模块包括一二关节直线运动模块、三四关节模块、五六七关节模块；

上臂七自由度模块的一二关节直线运动模块包括一轴关节直线模组、设置于一轴关节直线模组上的二轴基座；一轴关节直线模组输出端带动二轴基座运动，二轴基座上设置有二轴导轨，二轴导轨上滑动连接有二轴滑块，二轴滑块通过带轮传递力给丝杠螺母副，丝杠两端通过推力轴承支承于二轴基座，螺母与二轴滑块连接；所述二轴导轨包括平行设置的二轴导轨一及二轴导轨二；

上臂七自由度模块的三四关节模块包括三关节模块、四关节模块；三关节模块包括固设于二轴滑块上的二轴连接块，该二轴连接块一侧连接有弯臂型三轴连杆，该三轴连杆的自由端底部安装有三轴电机，自由端顶部设置有三轴电机连接件，该三轴电机连接件通过三轴交叉滚子轴承与自由端相连，三轴交叉滚子轴承的外圈与自由端相连，三轴交叉滚子轴承的内圈与三轴电机转接件相连，三轴电机与三轴电机转接件相连，将运动传递给三轴电机转接件；

四关节模块包括与三轴电机转接件固接的四关节基座，四关节基座内设置有四关节丝杠，该四关节丝杠通过轴承座安装于基座内，该丝杠与四关节螺母相连构成丝杠螺母运动副，螺母与块状四轴连接件相连，且四关节螺母与四关节滑块相连，四关节滑块与四关节导轨相连，四关节导轨设置于基座内且四关节导轨与四关节丝杠相平行；四关节丝杠由带轮传动力给丝杠螺母运动副；四关节导轨有两个，两个四关节导轨各对应一四关节滑块，且四关节丝杠两侧各分部一四关节导轨。

2.根据权利要求1所述的一种全方位冗余双臂构型血管造影机，其特征在于：上臂七自由度模块的五六七关节模块包括与四轴连接件相连的五轴连接件，五轴连接件与五轴关节模组的外壳相连，五轴关节模组的输出轴与六轴连接件相连，该六轴连接件还与六轴关节模组的输出轴相连，六轴关节模组的外壳与七轴连接件的输出轴相连，七轴连接件的外壳与七轴关节模组的基座相连，七轴关节模组输出端与接收平板相连。

3.根据权利要求1所述的一种全方位冗余双臂构型血管造影机，其特征在于：下臂七自由度模块包括一二关节模块、三关节模块、四五关节模块、六七关节模块。

4.根据权利要求3所述的一种全方位冗余双臂构型血管造影机，其特征在于：下臂七自由度模块的一二关节模块包括一轴关节直线模组、设置于一轴关节模组上的二关节连接件，二关节连接件的底部通过滑块与导轨相连；一轴关节模组带动二关节连接件沿导轨移动；

所述二关节连接件上设置有二关节基座，二关节基座上设置有电缸，电缸的固定部分固设于二关节基座上，电缸的运动部分与左右两滑块相连，两滑块与各自的导轨相连，两导轨竖向设置于二关节基座上，两滑块均与连接架固连，连接架与三关节连接件相连，电缸动作，带动滑块沿导轨上下移动，与滑块相连的连接架及连接架上的三关节连接件随之移动。

5.根据权利要求4所述的一种全方位冗余双臂构型血管造影机，其特征在于：下臂七自由度模块的三关节模块包括作为三关节连接件上的三关节基座，三关节基座上安装有同步带传动机构，该同步带传动机构的主动带轮安装于电机的输出轴上，该电机通过电机座安装与三关节基座上，同步带传动机构的从动带轮安装于从动轴上，该从动轴通过交叉滚子轴承安装于三关节基座，从动带轮与四关节连接板相连，电机转动，通过同步带，从动带轮转动，带动与之相连的四关节连接板发生转动。

6.根据权利要求5所述的一种全方位冗余双臂构型血管造影机，其特征在于：下臂七自由度模块的四五关节模块包括作为四关节连接板的四关节基座，四关节基座上设置有导轨，导轨上滑动连接有滑块，滑块上设置有电机固定座，电机固定座上固定有电机；四关节基座上还设置有电缸固定座，电缸固定座上设置有电缸，电缸的固定部分与电缸固定座固连，电缸的移动部分与电机固定座相连；电缸动作，电缸的移动部分带动电机沿导轨移动；电机的电机轴通过联轴器与输出轴相连，该输出轴通过交叉滚子轴承与电机固定座转动连接；

下臂七自由度模块的六七关节模块包括固接于输出轴自由端的电机固定座，该电机固定座内设置有六关节电机模组，六关节电机模组位于底部敞开的口字型七关节连接件内，六关节电机模组一侧的连接轴通过交叉滚子轴承与七关节连接件相连，六关节电机模组另一侧的连接轴与七关节连接件固定连接；交叉滚子轴承的外圈与七关节连接件相连，交叉滚子轴承的内圈与连接轴相连；六关节电机模组动作，带动七关节连接件动作；七关节连接件的顶部固接有球管外壳，球管外壳内设置有电机减速器模组，球管外壳外壁设置有限速器，该限速器与电机减速器模组相连。