[发明专利]蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统

权利要求书

1.一种蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：包括用户编程接口、仿真接口、信号处理分析模块、蒸汽发生器传热管管板仿真模块、检测机器人仿真模块、传感器仿真模块和仿真图形显示模块；

所述用户编程接口用于实现所述蒸汽发生器传热管管板仿真模块、所述检测机器人仿真模块和所述传感器仿真模块的初始化编程和导入，并向所述检测机器人仿真模块输入仿真参数；

所述仿真接口用于实现与蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的连接；

所述信号处理分析模块用于根据用户选择实现所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统和所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的数据交互控制；

所述蒸汽发生器传热管管板仿真模块用于根据所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的控制指令，实现蒸汽发生器传热管管板结构和空间坐标的仿真；

所述检测机器人仿真模块用于根据所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的控制指令，实现所述蒸汽发生器传热管检测机器人在所述蒸汽发生器传热管的功能和性能的仿真；

所述传感器仿真模块用于根据所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的控制指令，实现所述蒸汽发生器传热管检测机器人的运动仿真；

所述仿真图形显示模块用于实现所述蒸汽发生器传热管管板仿真模块、所述检测机器人仿真模块和所述传感器仿真模块的实时仿真图形显示。

2.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述仿真参数包括路径规划参数、故障模拟参数和控制参数。

3.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统和蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的数据交互控制包括以下三种状态：

所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统和所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统互相不读取数据，所述蒸汽发生器传热管检测机器人与所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统彼此独立运行；

所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统读取所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统的数据，并将读取的数据反馈至所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统以控制所述蒸汽发生器传热管检测机器人；

所述蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统读取所述蒸汽发生器传热管检测机器人控制系统的数据，并将读取的数据通过所述仿真图形显示模块显示。

4.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述运动仿真包括旋转运动仿真、直线移动仿真、主体脚与辅助脚升降运动仿真、主体脚与辅助脚卡爪收缩状态位置仿真中的一种或多种组合。

5.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述检测机器人仿真模块用于响应以下任一指令：蒸汽发生器传热管检测机器人的姿态和位置自检、启动、以指定路径爬行、停止爬行、转向机构转向、主体脚和辅助脚卡爪的闭合与张开。

6.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述检测机器人仿真模块用于模拟以下任一故障：连接失败、机器人自检失败、卡住、失控、主体脚和辅助脚卡爪闭合与张开失效。

7.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，其特征在于：所述传感器仿真模块包括转向机构的转向角传感器、滑杆套件的直线位移传感器、主体脚和辅助脚升降位移传感器、主体脚和辅助脚卡爪闭合与张开的电磁传感器，分别用于反馈所述蒸汽发生器传热管检测机器人的转动角度、移动方向、主体脚和辅助脚升降位移以及闭合张开状态。