[发明专利]目标物体的测距方法及装置

权利要求书

1.一种目标物体的测距方法，其特征在于，包括：

根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，其中，所述目标相机和所述目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；

根据所述角度变化值和所述目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在所述第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；

在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；

根据所述目标灭点的所述第k+1位置，确定所述第k+1帧图像中的目标物体与所述目标相机之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置，包括：

根据所述位置变化值和所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k帧图像中的第k位置，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1预估位置；

在所述第k+1帧图像中检测到满足第二预设条件的车道线的情况下，根据检测到的车道线，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的第k+1观测位置；

根据所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置，包括：

对所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置进行滤波处理，得到所述第k+1位置；或者

对所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置进行加权平均处理，得到所述第k+1位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的车道线，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的第k+1观测位置，包括：

在所述检测到的车道线包括至少2条平行的车道线的情况下，对所述至少2条平行的车道线进行拟合操作，得到所述第k+1观测位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置，包括：

根据所述位置变化值和所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k帧图像中的第k位置，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1预估位置；

在所述第k+1帧图像中未检测到满足第二预设条件的车道线的情况下，将所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置确定为等于所述第k+1预估位置。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第k+1帧图像中检测到至少2条平行的车道线的情况下，确定所述第k+1帧图像中检测到满足所述第二预设条件的车道线；

在所述第k+1帧图像中未检测到至少2条平行的车道线的情况下，确定所述第k+1帧图像中未检测到满足所述第二预设条件的车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果不满足所述第一预设条件的情况下，根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置，包括：

根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置、所述目标相机到地面的高度以及所述目标相机的焦距，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。