[发明专利]一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请提供一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及机器人技术领域。通过获取移动机器人的激光雷达扫描数据，并提取所述激光雷达扫描数据的地图二维直线特征；根据所述地图二维直线特征，确定所述地图二维直线特征的特征定位性能预测指标；根据所述特征定位性能预测指标和获取的机器人位姿粒子集的粒子权重，确定融合特征定位性能预测指标的融合粒子集权重；若所述融合粒子集权重小于或等于设定阈值，确定所述移动机器人定位失效。该方法在机器人位姿粒子集的基础上融合了激光雷达扫描数据的地图二维直线特征的特征定位性能预测指标，更准确地反映机器人定位失效的真实情况，从而确保移动机器人的正常定位。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与建图)在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式。但是在某些场景下，如在轮胎打滑而使里程计信息产生累计误差时，又或者在拥挤场景下激光扫描数据受到干扰时，使激光SLAM定位失效。

移动机器人的内外传感器都存在噪声，会影响机器人的定位性能，严重时甚至会导致定位失败。其次，机器人所处环境中物体的尺寸、外形等因素的不同，环境地图的相关性质都会影响最终定位的精度下界。我们将上述因素对定位精度带来的影响称为定位能力。定位能力较强意味着在当前位姿处，移动机器人受到上述因素的影响较小，定位精度较高；定位能力较弱则意味着，在当前位姿处，上述因素已经严重影响了移动机器人的正常定位，导致了定位精度的下降。

针对上述问题，如何进行机器人定位失效的检测，是一个急需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备，实现机器人定位失效的检测，将环境质量和未知障碍物带来的影响予以剔除，确保移动机器人的正常定位。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种定位失效检测方法，包括：

获取移动机器人的激光雷达扫描数据，并提取所述激光雷达扫描数据的地图二维直线特征；

根据所述地图二维直线特征，确定所述地图二维直线特征的特征定位性能预测指标；

根据所述特征定位性能预测指标和获取的机器人位姿粒子集的粒子权重，确定融合特征定位性能预测指标的融合粒子集权重；所述机器人位姿粒子集包含在所述移动机器人定位时用于确定所述移动机器人的位姿的粒子；所述粒子权重是所述机器人位姿粒子集中各个粒子的粒子权重；

若所述融合粒子集权重小于或等于设定阈值，确定所述移动机器人定位失效。

在一种可选的实施例中，所述提取所述激光雷达扫描数据中的地图二维直线特征，包括：

根据获取的移动机器人的激光雷达扫描数据，确定断点检测算子；

确定所述激光雷达扫描数据的各个相邻的两个测量点之间的距离；

根据所述各个相邻的两个测量点之间的距离和所述断点检测算子，将所述激光雷达扫描数据中的测量点划分为至少一个数据点集；

分别对得到的各个数据点集进行直线拟合，得到各个数据点集对应的直线段；

根据各个数据点集对应的直线段，生成所述激光雷达扫描数据的地图二维直线特征；所述地图二维直线特征是所述直线段构成的集合。

在一种可选的实施例中，所述根据所述各个相邻的两个测量点之间的距离和所述断点检测算子，将所述激光雷达扫描数据中的测量点划分为至少一个数据点集，包括：