[发明专利]基于磁偶极子场的定位方法、装置、系统与存储介质

权利要求书

1.一种基于磁偶极子场的定位方法，其特征在于，所述磁偶极子场由磁场发生器产生，所述磁场发生器包括螺线管，所述方法包括如下步骤：

通过待定位点处的磁传感器获取所述待定位点处的叠加磁场分量；

根据所述叠加磁场分量，确定所述螺线管在所述待定位点处产生的目标磁场；

确定所述螺线管在预设坐标系中各个坐标点处产生的坐标磁场；

根据所述目标磁场和所述坐标磁场，确定所述待定位点的具体位置；

所述磁场发生器还包括电源组件，所述电源组件为所述螺线管提供交流电，根据所述叠加磁场，确定所述螺线管在所述待定位点处产生的目标磁场的步骤包括：

获取所述交流电的周期，并基于所述周期，确定所述叠加磁场分量的统计周期；

在所述统计周期内，确定所述螺线管通入正向电流时所述待定位点处的第一叠加磁场，以及通入反向电流时所述待定位点处的第二叠加磁场；

根据所述第一叠加磁场和所述第二叠加磁场，确定所述螺线管在所述待定位点处产生的目标磁场；

所述根据所述第一叠加磁场和所述第二叠加磁场，确定所述螺线管在所述待定位点处产生的目标磁场的步骤包括：

获取各所述第一叠加磁场对应的第一磁场分量，以及各所述第二叠加磁场对应的第二磁场分量，分别计算所述第一磁场分量对应的第一平均磁场分量，以及所述第二磁场分量对应的第二平均磁场分量；

计算所述第一平均磁场分量和所述第二平均磁场分量对应的磁场分量差，基于所述磁场分量差，确定所述螺线管在所述待定位点处产生的目标磁场。

2.如权利要求1所述的基于磁偶极子场的定位方法，其特征在于，所述通过待定位点处的磁传感器获取所述待定位点处的叠加磁场分量的步骤包括：

检测待定位点处的磁传感器的三轴方向是否与预设坐标系的参考方向一致；

若一致，则控制所述磁传感器进行采集，得到所述待定位点处的叠加磁场分量。

3.如权利要求1所述的基于磁偶极子场的定位方法，其特征在于，所述螺线管由线圈绕制而成，所述确定所述螺线管在预设坐标系中各个坐标点处产生的坐标磁场的步骤包括：

确定各所述线圈在预设坐标系中各个坐标点处产生的线圈磁场；

将各所述坐标点处的线圈磁场进行叠加运算，得到所述螺线管在各所述坐标点处产生的坐标磁场。

4.如权利要求3所述的基于磁偶极子场的定位方法，其特征在于，所述确定各所述线圈在预设坐标系中各个坐标点处产生的线圈磁场的步骤包括：

获取各所述线圈的中心位置在所述预设坐标系中的中心坐标，分别确定各所述中心坐标与所述预设坐标系中各个坐标点之间的坐标矢量；

获取所述坐标矢量在所述预设坐标系中的相对位置信息，并基于所述相对位置信息，确定各所述线圈在各所述坐标点处产生的线圈磁场。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于磁偶极子场的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标磁场和所述坐标磁场，确定所述待定位点的具体位置的步骤包括：

获取所述目标磁场对应的目标磁场分量，以及所述坐标磁场对应的坐标磁场分量，确定与所述目标磁场分量一致的目标坐标磁场分量；

确定所述目标坐标磁场分量对应的坐标点为目标坐标点，确定所述目标坐标点所在的位置为所述待定位点的具体位置。