[发明专利]重载AGV调度方法、设备、终端及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种重载AGV调度方法及设备。所述方法包括：对蜂群进行初始化，确定蜂王的初始飞行速度及蜂王与雄蜂的交叉概率；若交叉概率大于遗传阈值，则将雄蜂的基因存储至蜂王的受精囊中并降低蜂王的实时飞行速度；若蜂王的实时飞行速度降低至蜂王最小飞行速度或蜂王的受精囊已满，则将受精囊中雄蜂的基因与蜂王的基因进行交叉迭代，产生子代个体；由工蜂对全部子代个体进行改进，将改进后的全部子代个体按照适应度值进行从大到小排序，若最大适应度值与一固定值相等，则所述最大适应度值对应的子代为重载AGV调度的次序。本发明实施例提供的重载AGV调度方法及设备，避免了调度过程中由于算法的早熟收敛造成的未充分优化调度时长的问题。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种重载AGV调度方法、设备、终端及存储介质。

背景技术

在自动化集装箱港口中，采用重载AGV对集装箱进行水平转运。重载AGV(Automated Guided Vehicle，即重载智能运输车)装备有自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶和自动避障，在港口集装箱运输作业中具有智能化程度高、工作效率高、系统可控性强、安全性好等优点，在提高港口的整体作业效率、降低人力资源成本等方面发挥了重要作用。为了进一步提高重载AGV作业时的经济性，减少车队作业时的整体能量消耗，需要对车队的运行作业做出合适的任务调度。

随着港口规模的扩大，重载AGV数量需要几十台甚至上百台，调度工作就变得十分复杂，相关算法路径规划时耗时长，容易出现搜索停止和早熟收敛现象，可能出现重载AGV的调度方案未达最优状态即开始进行调度，造成调度时长较长的问题。因此，开发一种重载AGV调度方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种重载AGV调度方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种重载AGV调度方法，包括：对蜂群进行初始化，确定蜂王的初始飞行速度及蜂王与雄蜂的交叉概率；若所述交叉概率大于遗传阈值，则将雄蜂的基因存储至蜂王的受精囊中并降低蜂王的实时飞行速度；若蜂王的实时飞行速度降低至蜂王最小飞行速度或蜂王的受精囊已满，则将受精囊中雄蜂的基因与蜂王的基因进行交叉迭代，产生子代个体；由工蜂对全部子代个体进行改进，将改进后的全部子代个体按照适应度值进行从大到小排序，若最大适应度值与一固定值相等，则所述最大适应度值对应的子代为重载AGV调度的次序；其中，蜂群中的每一个体对应一重载AGV调度次序。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的重载AGV调度方法，所述对蜂群进行初始化，包括：确定蜂群的大小，采用构造启发算法NEH和随机产生方式产生初始种群，将全部的种群个体按适应度值从大到小排序，排第一位的个体为蜂王，其余个体均为雄蜂。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的重载AGV调度方法，所述确定蜂王的初始飞行速度，包括：

S_queen＝rand()×(S_max-S_min)+S_min

其中，rand()为产生随机数的函数；Smax为初始给定的蜂王最大飞行速度；Smin为初始给定的蜂王最小飞行速度；S_queen为蜂王的初始飞行速度。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的重载AGV调度方法，所述确定蜂王与雄蜂的交叉概率，包括：

Prob(D)＝exp(-|f_queen-f_drone|/Speed(t))

其中，Prob(D)为蜂王与雄蜂的交叉概率；f_queen为蜂王的目标函数；f_drone为雄蜂的目标函数；Speed为蜂王的实时飞行速度。