[发明专利]用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法

说明书

一种用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法，通过本标定板可以一次性地实现像素平面与激光点对的关联匹配，简化激光点信息与像素点信息的匹配流程。本发明通过标准化雷达标记与进行标定板模块化拆分和动态重构提升其泛用性与易用性。

技术领域

本发明涉及的是一种传感器联合标定领域的技术，具体涉及一种用于多线激光雷达与相机的联合标定的标定标定方法

背景技术

现有的一些静态激光雷达与相机联合标定的方法有通过激光雷达的距离跳变来寻找边沿点，拟合标定板顶点，相机通过识别相机标记与先验信息获得对应顶点坐标，存在着边沿点激光雷达点存在较大误差，线拟合则会扩大这个误差的问题；还有通过在相机标记周围随机放置激光雷达标定标记，通过测量相对位置获得先验特征点位置信息，通过激光反射强度找到雷达特征点，该方法存在着标定板制作过于随意导致适用范围窄，难于找到足够有效的激光雷达标记点，并且存在着雷达与相机摆放位置变化较大时需要重新制作标定板以完成标定。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法，通过标准化雷达标记与进行标定板模块化拆分和动态重构提升其泛用性与易用性。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种用于多线激光雷达与相机联合标定的标定方法，包括以下步骤：

步骤1)对标定板支架移动直至激光雷达点与Aruco像素平面重合的位置，调整姿态并进行调平；

所述的标定板支架上由上而下设有通过强磁固定的激光标记标准板和相机标记标准板，其中：激光标记标准板以矩阵方式设置于相机标记标准板上方。

所述的激光标记标准板上设有引导条、标记点、右侧刻度辅助线、左侧刻度辅助线和中位对齐辅助线。

所述的相机标记标准板上设有Aruco标记。

所述的标定板支架的两侧设有刻度尺。

所述的标定板支架的底部设有带有滚轮的运动底座，该滚轮带有调平与锁死功能。

所述的运动底座上设有水平仪。

步骤2)将相机标记标准板吸附于标定板支架上，对相机内部参数进行标定并将标定结果录入标定模块，调整相机标记标准板的位姿，调整标定板支架的前后距离，找到合适位置后锁死框架；

步骤3)打开激光雷达可视化软件，依据反射强度调整激光雷达标记标准版的上下位置，摆放激光雷达标记标准版；

所述的激光雷达可视化软件是指：机器人操作系统(ROS)的控制软件RVIZ。

所述的激光雷达标记标准版的数量优选为激光点数至少20个。

步骤4)读取各标记标准版的对应的高度值h_c,h_l1,h_l2,h_l3,...；

步骤5)将雷达标记标准版上的点依据高度值转换到相机标记标准板下即第i个雷达标记板内部标记点坐标为(x_j,y_j,0)转换为相机标记的坐标系下(x_j,y_j+(h_li-h_c),0)，从而得到各激光标记在相机坐标系下的位置先验信息；