[发明专利]机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法

说明书

一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对三个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据三个曲轴孔的测量数据计算出三个曲柄轴孔各自中心O′₁、O'₂、O′₃的坐标，以及O′₁、O'₂、O′₃所在圆的中心点O'的坐标形成四个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在三曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出三曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定三曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。

技术领域

本发明涉及三曲柄摆线针轮减速机的技术领域，特别是涉及一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法。

背景技术

机器人用的三曲柄摆线针轮减速机主要由太阳轮、行星轮、三曲柄摆线轮、曲柄轴、针齿壳、针齿、行星架组成。该减速机属于精密传动机械，具有结构紧凑、传动比大、传动精度高、传动效率高优点，如图1、图2、图3、图4所示。三曲柄摆线轮的加工误差大小对该减速机的传动精度、传动效率、工作寿命性能影响很大。

一般的三曲柄摆线轮的关键加工误差主要是指三个曲柄轴孔的偏心误差和摆线轮齿的齿槽偏差、齿距偏差，这些关键加工误差的测量一方面是验证该三曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，另一方面也为改进三曲柄摆线轮的生产工艺和生产工具提供可量化的技术指标，对整个机器人用三曲柄摆线针轮减速机的产品加工精度，使用性能的不断提升和积累可靠的技术数据大有帮助。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法。

本发明的技术方案是：一种机器人用减速机的三曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，包括如下步骤：

①根据三曲柄摆线轮设计的基本结构参数建立理论设计坐标系XOY和三曲柄摆线轮在该坐标系XOY中的理论设计图形

三曲柄摆线轮的基本结构参数：

摆线轮齿数Z_a、针轮齿数Z_b、曲柄轴偏心距r_e，单位mm、针齿半径r_d，单位mm、针齿分布圆的理论半径r_ze，单位mm、3个曲柄轴孔的分布圆半径r_z，单位mm、3个曲柄轴孔的理论半径均为r₀，单位mm、曲柄轴孔1的理论圆心O₁与坐标原点O的连线与X轴的正向夹角为α，单位度，取即曲柄轴孔1的理论圆心O₁相对于摆线轮齿的理论起点(齿槽)位置θ＝0⁰偏转了α角度，若α＝0⁰，则表明曲柄轴孔1的理论圆心O₁与摆线轮齿的理论起点(齿槽)相对应，若则表明曲柄轴孔1的理论圆心O₁与摆线轮齿的理论齿顶点相对应；

依据上述的基本结构参数，先确定坐标系XOY，再计算出摆线轮的理论设计齿廓曲线、三曲柄轴孔的理论圆心点O₁、O₂、O₃的坐标，在该坐标系XOY内绘制三曲柄摆线轮的理论设计齿廓曲线，3个曲柄轴孔的圆周、圆心O₁、O₂、O₃及其分布圆心O形成理论设计图形；

②对三曲柄摆线轮关键加工误差进行定义

三曲柄摆线轮的关键加工误差是指曲柄轴孔1、曲柄轴孔2、曲柄轴孔3的偏心误差和摆线轮齿的齿槽偏差、齿距偏差；