[发明专利]用于运行机动车行驶动力学系统的方法和装置

权利要求书

1.用于运行在机动车中的行驶动力学系统(1)的方法，其中，执行了行驶动力学函数；具有下述步骤：

- 在基于数据的能训练的行驶动力学模型(21)的基础上并且根据说明了机动车行驶状态的输入值（E）来确定一被建模的调节干预（S）；

- 利用一限制函数(22)来限制所述被建模的调节干预（M）的一个或多个输出值，以便获得用于对于所述机动车的制动系统和/或驱动系统进行干预的、受监视的调节干预，其中，所述限制函数(22)相应于一种被参数化了的、基于规则的行驶动力学函数，该行驶动力学函数为所述一个或多个输出值中的每个输出值都根据所述输入值（E）定义了一限制范围（B）；

- 借助于所述受监视的调节干预（S）来运行所述行驶动力学系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输入值（E）包括下述的数值中的一个或者多个数值：

- 车轮(4)中的一个或者多个车轮的转速；

- 在制动踏板(8)上的或者在制动装置(5)的制动回路中的或者在车轮(4)上的制动压力；

- 沿着车辆纵向方向的以及沿着车辆横向方向的加速度；

- 在能转向的车轮的转向回转时的偏转率；

- 转向角；

- 加速踏板(9)的加速踏板位置；

- 驱动马达(2)的所测量的或者所建模的马达驱动力矩；以及

- 所述驱动马达(2)的所测量的马达转速。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述调节干预（S）的所述一个或多个输出值包括下述数值中的一个或多个数值：

- 用于所述车轮(4)中的一个或者多个车轮的制动压力或者制动力；以及

- 用于操控所述驱动马达(2)的额定驱动力矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于数据的能训练的所述行驶动力学模型包括高斯过程模型和/或尤其带有回归输出层的神经元网络，尤其是深度的神经元网络。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述限制函数(22)具有参数化的基于规则的调节函数，以便对所述调节干预的一个或多个输出值进行建模，其中，通过规定一公差范围为所述一个或所述多个输出值中的每个输出值都确定了限制范围（B）。

6.用于运行在机动车中的行驶动力学系统(1)的装置、尤其是控制单元(6)，其中，执行了行驶动力学函数；其中，所述装置被构造用于：

- 在基于数据的能训练的行驶动力学模型(21)的基础上并且根据说明了机动车行驶状态的输入值（E）来确定一被建模的调节干预（M）；

- 利用限制函数(22)来限制所述被建模的调节干预（M）的一个或多个输出值，以便获得用于对于所述机动车的制动系统和/或驱动系统进行干预的、受监视的调节干预，其中，所述限制函数(22)相应于一种被参数化了的、基于规则的行驶动力学函数，该行驶动力学函数为所述被建模的调节干预（M）的所述一个或所述多个输出值中的每个输出值都定义了限制范围（B）；

- 借助于所述受监视的调节干预（S）来运行所述行驶动力学系统。

7.用于机动车的行驶动力学系统(1)，具有根据权利要求6所述的装置并且具有一驱动马达(2)和/或在所述机动车的车轮(4)上的一个或多个制动装置(5)。

8.计算机程序，该计算机程序被设置用来执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法的所有的步骤。

9.电子的存储介质，在该电子的存储介质上存储着根据权利要求8所述的计算机程序。