[发明专利]一种工业机器人多角度行走机构

权利要求书

1.一种工业机器人多角度行走机构，其包括第一支撑梁（1）、第二支撑梁（2）、行走驱动与执行机构（3）、前辅助角度调节架（4）、后辅助角度调节架（12）、前反冲辅助驱动机构和后反冲辅助驱动机构，其中，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行布置在左右两侧，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间采用所述行走驱动与执行机构连接，其特征在于，所述第一支撑梁前端和第二支撑梁的前端采用所述前反冲辅助驱动机构连接设置有所述前辅助角度调节架（4），所述第一支撑梁的后端和第二支撑梁的后端采用所述后反冲辅助驱动机构连接设置有所述后辅助角度调节架（12），所述第一支撑梁（1）与所述行走驱动与执行机构之间、所述第二支撑梁与所述行走驱动与执行机构之间的连接处均为可微调角度的设置，以便使得所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间在前后方向上能够相对移动以便产生前后方向上的微幅相对位移，在所述行走机构通过拐弯行走来调节角度时，当所述行走驱动与执行机构的动力输入端的转矩值大于一设定值时，处于行走方向的后方的所述前辅助角度调节架（4）或后辅助角度调节架（12）中的其中一个的底部能够抵靠于地面上，以便使得相应的所述前反冲辅助驱动机构或后反冲辅助驱动机构中的一个能够给予所述第一支撑梁或第二支撑梁一辅助推力和一辅助拉力，其中，所述辅助推力作用于处于所拐弯的弯弧道的外径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的一个上，所述辅助拉力作用于处于所拐弯的弯弧道的内径侧的所述第一支撑梁或第二支撑梁中的另外一个上。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述前反冲辅助驱动机构包括左前反冲驱动器（8）和右前反冲驱动器（6），所述后反冲辅助驱动机构包括左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5），所述左前反冲驱动器（8）连接于所述第二支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架（4）左侧部之间，所述右前反冲驱动器（6）连接于所述第一支撑梁的前端与所述前辅助角度调节架（4）右侧部之间；所述左后反冲驱动器（7）连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架（12）左侧部之间；所述右后反冲驱动器（5）连接于所述第二支撑梁的后端与所述后辅助角度调节架（12）右侧部之间。

3.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述左前反冲驱动器（8）和右前反冲驱动器（6）、左后反冲驱动器（7）和右后反冲驱动器（5）均能够伸缩设置，且均单独控制。

4.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述前辅助角度调节架（4）、后辅助角度调节架（12）的底部均设置有粗糙结构的垫板，所述垫板具有一定的抓地能力。

5.根据权利要求2所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述行走驱动与执行机构包括左侧驱动总成、右侧驱动总成、左驱动链（16）、右驱动链（20）和行走链板条，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁的顶部之间支撑设置有支撑座（19），所述支撑座与所述第一支撑梁的连接处、所述支撑座与所述第二支撑梁的连接处均为可微调角度的设置，以便允许所述第一支撑梁与第二支撑梁之间能够相对微幅移动，所述支撑座的一端固定设置有所述左侧驱动总成，所述支撑座的另一端固定设置有所述右侧驱动总成，所述左侧驱动总成的输出端与所述左驱动链传动连接，所述右侧驱动总成的输出端与所述右驱动链传动连接，所述左驱动链与所述右驱动链平行布置，且所述左驱动链（16）、右驱动链（20）上连接设置有多个间隔布置的所述行走链板条，各个所述行走链板条间隔的布置，所述左驱动链和右驱动链均绕设在各自的所述第一支撑梁、第二支撑梁上的链轮上。

6.根据权利要求5所述一种工业机器人多角度行走机构，其特征在于：所述第一支撑梁与所述第二支撑梁之间还设置有至少一个支撑软轴，所述支撑软轴能够轴向弯曲弹性可恢复变形的设置，所述支撑软轴上套设有限位支撑辊（9），所述限位支撑辊位于环形布置的所述行走链板条的环形中，且所述限位支撑辊的上下端均紧贴所述行走链板条设置。