[发明专利]基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；

对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；

设定目标的压线边界作用线；

设定潜在目标压线边界作用线；

计算目标的危险程度；

跟车目标决策；

潜在危险目标决策；

其中，跟车目标决策，具体为：

设定可选为跟车目标的目标区域ID范围，设定跟车目标从RT1~RT6中切换；

设定跟车目标的切换逻辑如下：

默认跟车目标为RT1；

当满足条件A1或条件A2时，跟车目标从RT1切换到RT3：

条件A1，以下条件同时满足：

RT3在感兴趣区域内；

RT3连续预设个周期压线；

RT3与本车的纵向相对距离小于第一预设倍时距；

RT3的危险程度高于RT1的危险程度；

RT3没有切出趋势；

方向盘转角小于预设转角；

道路曲率半径大于预设道路曲率；

条件A2，以下条件同时满足：

RT3在感兴趣区域内；

RT3有靠近趋势；

RT3满足预设个周期在提前选入边界以内的条件；

RT3的危险程度高于RT1的危险程度；

当满足条件A3至条件A5中任意一个时，跟车目标从RT3切换到RT1：

条件A3，以下条件同时满足：

RT3在感兴趣区域内；

RT3连续预设个周期在车道线外；

条件A4，以下条件同时满足：

RT3在感兴趣区域内；

RT3有切出趋势；

RT3的压线量连续多个周期小于预设压线量；

条件A5，RT3不在感兴趣区域内；

当满足条件A6或条件A7时，跟车目标从RT1切换到RT4：

条件A6，以下条件同时满足：

RT4在感兴趣区域内；

RT4连续预设个周期压线；

RT4与本车的纵向相对距离小于第一预设倍时距；

RT4的危险程度高于RT1的危险程度；

RT4没有切出趋势

方向盘转角小于预设转角；

道路曲率半径大于预设道路曲率；

条件A7，以下条件同时满足：

RT4在感兴趣区域内；

RT4有靠近趋势；

RT4满足预设个周期在提前选入边界以内的条件；

RT4的危险程度高于RT1的危险程度；

当满足条件A8至条件A10中任意一个时，跟车目标从RT4切换到RT1；

条件A8，以下条件同时满足：

RT4在感兴趣区域内；

RT4连续预设个周期在车道线外；

条件A9，以下条件同时满足：

RT4在感兴趣区域内；

RT4有切出趋势；

RT4的压线量连续多个周期小于预设压线量；

条件A10，RT4不在感兴趣区域内；

当满足条件A11或条件A12时，跟车目标从RT1切换到RT5：

条件A11，以下条件同时满足：

RT5在感兴趣区域内；

RT5连续预设个周期压线；

RT3不满足连续预设个周期压线；

RT5与本车的纵向相对距离小于第一预设倍时距；

RT5的危险程度高于RT1的危险程度；

RT5没有切出趋势；

方向盘转角小于预设转角；

道路曲率半径大于预设道路曲率；

条件A12，以下条件同时满足：

RT5在感兴趣区域内；

RT5有靠近趋势；

RT5满足预设个周期在提前选入边界以内的条件；

RT5的危险程度高于RT1的危险程度；

当满足条件A13至条件A15中任意一个时，跟车目标从RT5切换到RT1：

条件A13，以下条件同时满足：

RT5在感兴趣区域内；

RT5连续预设个周期在车道线外；

RT5没有靠近趋势

条件A14，以下条件同时满足：

RT5在感兴趣区域内；

RT5有切出趋势；

RT5的压线量连续多个周期小于预设压线量；

条件A15，RT5不在感兴趣区域内；

当满足条件A16或条件A17时，跟车目标从RT1切换到RT6：

条件A16，以下条件同时满足：

RT6在感兴趣区域内；

RT6连续预设个周期压线；

RT4不满足连续预设个周期压线；

RT6与本车的纵向相对距离小于第一预设倍时距；

RT6的危险程度高于RT1的危险程度；

RT6没有切出趋势；

方向盘转角小于预设转角；

道路曲率半径大于预设道路曲率；

条件A17，以下条件同时满足：

RT6在感兴趣区域内；

RT6有靠近趋势；

RT6满足预设个周期在提前选入边界以内的条件；

RT6的危险程度高于RT1的危险程度；

当满足条件A18至条件A20中的任意一个时，跟车目标从RT6切换到RT1：

条件A18，以下条件同时满足：

RT6在感兴趣区域内；

RT6连续预设个周期在车道线外；

RT6没有靠近趋势

条件A19，以下条件同时满足：

RT6在感兴趣区域内；

RT6有切出趋势；

RT6的压线量连续多个周期小于预设压线量；

条件A20，RT6不在感兴趣区域内；

当满足以下条A21至条件A27时，跟车目标从RT1切换到RT2：

条件A21，RT1存在于感兴趣区域内；

条件A22，RT2存在于感兴趣区域内；

条件A23，RT1有切出趋势，或RT1与本车的横向相对距离大于预设横向相对距离，或者RT1为二轮车；

条件A24，RT2与RT1的纵向距离差值在第二预设倍时距之内；

条件A25，RT2的危险程度高于RT1的危险程度；

条件A26，双侧车道线完好；

条件A27，道路曲率半径大于预设道路曲率；

当满足条件A28至条件A33中任意一个时，跟车目标从RT2切换到RT1：

条件A28，以下条件同时满足：

RT1有切出趋势；

RT1与本车的横向相对距离小于预设横向相对距离；

RT2存在于感兴趣区域内；

RT2与RT1的纵向距离差值在第二预设倍时距之内；

RT2的危险程度高与RT1的危险程度；

双侧车道线完好；

道路曲率半径大于预设道路曲率；

条件A29，RT2不在感兴趣区域内；

条件A30，RT2与RT1的纵向距离差值在第二预设倍时距之上；

条件A31，RT2的危险程度低于RT1的危险程度；

条件A32，双侧车道线至少有一边丢失；

条件A33，道路曲率半径小于预设道路曲率；

当同时满足条件A34和条件A35时，跟车目标从RT3切换到RT4：

条件A34，RT4的危险程度高于RT3的危险程度；

条件A35，RT4存在于感兴趣区域内；

当同时满足条件A36和条件A37时，跟车目标从RT4切换到RT3：

条件A36，RT3的危险程度高于RT4的危险程度；

条件A37，RT4存在于感兴趣区域内。