[发明专利]一种采用自动校准方式提高示教编程精度的方法

权利要求书

1.一种采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过示教编程获取近似轮廓线轨迹；

S2、对轨迹进行打散运算并生成测量点；

S3、按打散后轨迹进行模拟运行，在模拟运行过程中，运动到测量点时对执行结果进行测量，获取模拟运行结果与实际轨迹之间的偏差；

S4、使用此偏差对打散后的轨迹进行校准，以获取校准后、能高精度拟合加工工件轮廓线的实际运行轨迹文件。

2.根据权利要求1所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S1具体为：

手动根据直线、圆弧端点进行轮廓示教，得到近似的运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S2中轮廓线的打散划分为两大类即：直线和圆弧；直线打散按照所设定的单位长度进行打散，不足单位长度的线段按单位长度计算；圆弧打散按照所设定的单位角度进行打散，不足单位角度的按单位角度计算，形成一段段单位圆弧；其中一个单位圆弧依据其圆弧起点、圆弧中点、圆弧尾点打散分成两段直线进行校准。

4.根据权利要求3所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S2中圆弧的打散的流程为：

首先，将近似轮廓中的曲线部分取出，根据设定的圆弧打散角度将其打散为一系列的单位圆弧；并求得该条单位圆弧的起、中、尾点坐标，计算生成由Line1与Line2线段共同组成的折线段近似代替圆弧轨迹；根据打散后的轮廓轨迹，分别将单位直线、圆弧的端点标定为测量点。

5.根据权利要求1所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S2具体为：

根据直线的单位打散长度，以及圆弧的单位打散角度将近似轮廓线打散成单位直线、圆弧的集合；同时，将直线、圆弧的相关端点标定为测量点。

6.根据权利要求1所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S3具体为：

控制机械手按打散后的示教轨迹运行，机械手运行到测量点时，执行测量脚本并控制测量传感器获取该测量点近似轮廓线与实际轮廓线的偏差值。

7.根据权利要求1所述的采用自动校准方式提高示教编程精度的方法，其特征在于，步骤S4具体为：

近似轮廓线为机械手初次示教后的运动轨迹；实际轮廓线为工件的轮廓线；可见，机械手的实际运动轨迹与工件外轮廓存在一定偏差，需要进行偏差校准；进行偏差校准时，首先将近似轮廓线打散成多段线段，模拟运行过程中自动对打散线段的每个端点进行点对点测量得到偏差值，则根据公式：

工件在该点的实际坐标＝该点近似轮廓线坐标+偏差值

完成整段轮廓线的测量，便可完成近似轮廓线到工件外轮廓的精确拟合。