[发明专利]机器人系统的控制方法

说明书

机器人系统的控制方法。削减在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力。机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；车辆，能够进行移动，并支承机器人臂。控制方法具备：(a)使车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在第一种工作站中驱动机器人臂的工序。工序(a)执行如下第一动作模式：在向第一种工作站移动的一部分期间中，在不对电动机供给电力的状态下使车辆移动，在不对电动机供给电力的状态下的车辆的移动中，开始对电动机供给电力，在对电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站。

技术领域

本公开涉及机器人系统的控制方法。

背景技术

以往，存在具有移动机构的机器人。在专利文献1中，在具有脚部的脚车轮型机器人中，各脚部处于待避位置时，应该停止脚部的关节马达的旋转的马达停止信号被输出到驱动器。其结果是停止驱动脚部的关节马达的电力的供给，节省了驱动电力量。

专利文献1：日本特开2008-260117号公报

在专利文献1的技术中，记载有停止对用于机器人的移动的脚部的关节马达供给电力。然而，关于在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力，却未加以考虑。因此，本申请的发明人等研究了在具有机器人臂和移动机构的机器人中，机器人的移动中停止对驱动机器人臂的关节的电动机供给电力的技术。然而，从开始对驱动机器人臂的关节的电动机供给电力起直至成为能够动作为止需要时间，因此在这样的技术中，存在机器人的移动完成后的作业开始变慢的技术问题。

发明内容

根据本公开的一方式，提供一种机器人系统的控制方法。所述机器人系统具备：机器人臂，由电动机进行驱动；以及车辆，能够进行移动，并支承所述机器人臂。所述控制方法具备：(a)使所述车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在所述第一种工作站中驱动所述机器人臂的工序。所述工序(a)通过如下第一动作模式进行执行：在向所述第一种工作站的移动的一部分期间中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在不对所述电动机供给电力的状态中的所述车辆的移动中，开始对所述电动机供给电力，在对所述电动机供给电力的状态下，将所述车辆配置到所述第一种工作站。

附图说明

图1是示意性地示出第一实施方式的自主移动机器人1的说明图。

图2是示出工作站WS1、WS2、WS0的配置和自主移动机器人1的移动的样子的说明图。

图3是示出包括自主移动机器人1的生产系统整体的构成的框图。

图4是示出自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的关于控制向伺服电机410的供电的控制方法的流程图。

图5是示出图4的步骤S200中的开始条件的判断处理的内容的流程图。

图6是示出AMR操控系统620、车辆分配系统640、车辆控制部740、动作控制装置300之间的命令的交流的图表。

图7是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例1的内容的流程图。

图8是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例2的内容的流程图。

图9是示出在车辆700朝向第一种工作站WS的路径R10的各区间R11～R13中所指定的车辆700的移动的速度V1～V3的说明图。

图10是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例3的内容的流程图。

图11是示出在第二实施方式中，自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的关于控制向伺服电机410的供电的处理的流程图。

图12是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的示意图。

图13是示出由多个处理器构成车辆的控制装置的一个例子的示意图。