[发明专利]相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统

说明书

本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在参考舱内的第一相机对参考标记拍摄的参考图像以及设置在标定舱内的第二相机对标定标记拍摄的标定图像；基于参考标记在参考图像中的位置确定参考位置；基于标定标记在标定图像中的位置确定标定位置；基于参考位置和标定位置，确定第二相机相对于第一相机的位姿变化；基于位姿变化，确定第二相机的外参。本公开实施例实现了基于识别标定标记在图像中的位置进行相机外参标定，无需使用棋盘格等标定装置，使相机外参标定的过程更便捷，提高了相机外参标定的效率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其是一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

相机标定是机器视觉检测、摄影几何测量等中最为关键的部分，相机标定的目的是通过从相机获取的二维图像信息出发，计算出物体的三维位置、形状等几何信息。从而获得二维图像上的点与空间物体表面点的相对应关系。这种关系是由相机成像的几何模型决定的，这些模型的参数称为相机参数，主要包括内部参数(内参)和外部参数(外参)。相机标定就是计算这些参数的过程。

在需要对多个空间装配相机(例如在待出厂的车辆内部安装相机)进行图像识别的场景下，不同的相机的外参的一致性受到生产装配误差影响，对基于图像识别实现的各种功能的性能影响较大。

发明内容

本公开的实施例提供了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统、计算机可读存储介质及电子设备。

本公开的实施例提供了一种相机外参标定方法，该方法包括：获取设置在参考舱内的第一相机对参考标记拍摄的参考图像以及设置在标定舱内的第二相机对标定标记拍摄的标定图像，其中，标定标记在标定舱内的相对位置与参考标记在参考舱内的相对位置之间的偏差处于预设偏差范围内；基于参考标记在参考图像中的位置确定参考位置；基于标定标记在标定图像中的位置确定标定位置；基于参考位置和标定位置，确定第二相机相对于第一相机的位姿变化；基于位姿变化，确定第二相机的外参。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机外参标定系统，该系统包括：参考舱、标定舱、第一相机、第二相机、参考标记、标定标记和外参标定设备；第一相机设置在参考舱内，第二相机设置在标定舱内；参考标记设置在参考舱中的预设位置，标定标记设置在标定舱内，且标定标记在标定舱内的相对位置与参考标记在参考舱内的相对位置之间的偏差处于预设偏差范围内；外参标定设备用于执行上述相机外参标定方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机外参标定装置，该装置包括：获取模块，用于获取设置在参考舱内的第一相机对参考标记拍摄的参考图像以及设置在标定舱内的第二相机对标定标记拍摄的标定图像，其中，标定标记在标定舱内的相对位置与参考标记在参考舱内的相对位置之间的偏差处于预设偏差范围内；第一确定模块，用于基于参考标记在参考图像中的位置确定参考位置；第二确定模块，用于基于标定标记在标定图像中的位置确定标定位置；第三确定模块，用于基于参考位置和标定位置，确定第二相机相对于第一相机的位姿变化；第四确定模块，用于基于位姿变化，确定第二相机的外参。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述相机外参标定方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述相机外参标定方法。