[发明专利]一种恐龙尾巴的摆动机构

说明书

一种恐龙尾巴的摆动机构，包括第一基座、尾部机架、第一动力机构和第二动力机构，第二基座与第一基座竖直转动连接；尾部机架与第二基座水平转动连接；第一动力机构一端与第一基座连接，另一端驱动第二基座相对于第一基座竖直转动；第二动力机构一端与第二基座连接，另一端驱动尾部机架相对于第二基座水平转动；尾部机架包括多个活动骨架和一个柔性脊条，多个活动骨架首尾相互水平转动连接，柔性脊条穿过多个活动骨架中部并与其固定，其中，第二动力机构驱动尾部机架首位的活动骨架与第二基座水平转动，柔性脊条为优力胶材料。该恐龙尾巴的摆动机构，具有柔性的左右摆动动作，仿真性强。

技术领域

本发明涉及仿生技术领域，具体为一种恐龙尾巴的摆动机构。

背景技术

仿生及机器人属于服务机器人领域的热门研究点，在仿动物机器人中，大型仿生恐龙受到游客的喜爱，特别是在一些主题公园和一些娱乐场所等。为了实现动作的仿真，仿生恐龙一般至少具有颈部摆动运动和尾部摆动运动，仿生恐龙尾部摆动动作一般可分为上下摆动和左右摆动，其中，左右摆动的摆幅较大，而现有技术的仿生恐龙尾部摆动动作过于僵硬，柔性较差，从而对于摆幅较大的左右摆动来说，过于僵硬的摆动动作会影响仿真效果。

发明内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本发明提供了一种恐龙尾巴的摆动机构，具有柔性的左右摆动动作，仿真性强。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种恐龙尾巴的摆动机构，包括第一基座、尾部机架、第一动力机构和第二动力机构，第二基座与第一基座竖直转动连接；尾部机架与第二基座水平转动连接；第一动力机构一端与第一基座连接，另一端驱动第二基座相对于第一基座竖直转动；第二动力机构一端与第二基座连接，另一端驱动尾部机架相对于第二基座水平转动；尾部机架包括多个活动骨架和一个柔性脊条，多个活动骨架首尾相互水平转动连接，柔性脊条穿过多个活动骨架中部并与其固定，其中，第二动力机构驱动尾部机架首位的活动骨架与第二基座水平转动，柔性脊条为优力胶材料。

优选地，该恐龙尾巴的摆动机构，还包括水平转轴和竖直转轴，水平旋转轴与第一基座转动连接，第二基座一侧与水平转轴固定连接，竖直转轴与第二基座另一侧转动连接，尾部机架首位的活动骨架与竖直转轴固定连接。

优选地，第一动力机构为电动推杆，电动推杆的本体与第一基座铰接，其活塞杆与第二基座铰接，其铰接部位远离第二基座相对于第一基座的转动中心设置。

优选地，第二动力机构包括电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，电机与第二基座固定连接，第一锥齿轮与电机的电机轴固定连接，第二锥齿轮与竖直转轴固定连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相互啮合。

优选地，活动骨架包括十字支架和连接支架，十字支架包括十字交叉连接的竖杆部和横杆部，竖杆部设有竖直转动孔，连接支架设有两个，一端分别与竖杆部固定连接，另一端向远离竖杆部的方向延伸并设有竖直转动凸台，每两个相邻的活动骨架之间通过竖直转动孔与竖直转动凸台转动连接实现水平转动。

优选地，十字支架还包括固定凸台，固定凸台从竖杆部和横杆部连接的部位向外延伸，柔性脊条穿过固定凸台并与其固定连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是：