[发明专利]电子助力转向系统的控制方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，包括：

当检测到方向盘手力矩时，生成预设的与所述方向盘手力矩对应的车辆控制模式的切换信号，所述车辆控制模式包括常规助力模式和车道保持或自动泊车辅助系统助力模式；

根据所述切换信号切换所述车辆控制模式。

2.如权利要求1所述的电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述当检测到方向盘手力矩时，生成预设的与所述方向盘手力矩对应的车辆控制模式的切换信号，包括：

当所述方向盘手力矩大于等于预设的第一力矩阈值，且持续第一预设时间时，生成常规助力模式切换信号；

当所述方向盘手力矩小于等于预设的第二力矩阈值，且持续第二预设时间时，生成车道保持或自动泊车辅助系统助力模式切换信号，所述第一力矩阈值大于所述第二力矩阈值。

3.如权利要求2所述的电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述当检测到方向盘手力矩时，生成预设的与所述方向盘手力矩对应的车辆控制模式的切换信号，之前包括：

当车道保持系统或自动泊车辅助系统处于激活状态时，获取车辆状态信息，所述车辆状态信息包括扭杆阻尼、扭杆刚度、扭杆变形量、以及所述车道保持系统或自动泊车辅助系统中与路径规划对应的初始转角；

根据所述车辆状态信息计算出初始助力扭矩。

4.如权利要求3所述的电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括与所述车辆控制模式对应的助力电流，所述当检测到方向盘手力矩时，生成预设的与所述方向盘手力矩对应的车辆控制模式的切换信号，之后还包括：

当所述方向盘手力矩大于等于预设的第一力矩阈值，且持续第一预设时间时，获取预设的第一补偿系数曲线中与所述方向盘手力矩相对应的第一补偿系数；

当所述方向盘手力矩小于等于预设的第二力矩阈值，且持续第二预设时间时，获取预设的第二补偿系数曲线中与所述方向盘手力矩相对应的第二补偿系数；

根据所述车辆状态信息、所述第一补偿系数或者所述第二补偿系统计算出目标助力扭矩；

根据所述目标助力扭矩控制电机。

5.如权利要求4所述的电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述初始助力扭矩、所述助力电流和所述补偿系数计算出目标助力扭矩，包括：

将所述初始助力扭矩、所述助力电流和所述补偿系数相乘得到所述目标助力扭矩。

6.如权利要求4所述的电子助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述第一补偿系数曲线和所述第二补偿系数曲线为线性函数。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-6任一项所述的电子助力转向系统的控制方法的所有步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当检测到方向盘手力矩时，生成预设的与所述方向盘手力矩对应的车辆控制模式的切换信号，所述车辆控制模式包括常规助力模式和车道保持或自动泊车辅助系统助力模式；

根据所述切换信号切换所述车辆控制模式。