[发明专利]井下障碍物检测方法、系统和控制装置

说明书

本申请实施例提供井下障碍物检测方法、系统和控制装置，该方法包括获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；根据所述第一指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式；获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。该方案可以实现井下机车直道与弯道场景下障碍物检测的无缝覆盖，有效地杜绝车载障碍物检测传感器的弯道识别盲区，并且避免了将井下巷道壁识别为障碍物的误判现象。

技术领域

本申请涉及井下障碍物检测领域，具体而言，涉及井下障碍物检测方法、系统和控制装置。

背景技术

在井下有轨电机车运输场景中，为了运输行驶安全，确保井下巷道上不存在阻碍运输车辆运行的障碍物，需对井下巷道是否存在障碍物进行检测。

现有方案多采用超声波、雷达等装置进行障碍物检测，主要解决井下巷道直道等部分场景的障碍物检测问题，存在适应的局限性，无法适用于井下有轨电机车运输的全部场景，且容易出现将井下巷道壁识别为障碍物的误判现象。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供井下障碍物检测方法、系统和控制装置，用于井下有轨电机车运输全部场景的障碍物检测，并且避免出现将井下巷道壁识别为障碍物的误判现象。

第一方面，本申请实施例提供了一种井下障碍物检测方法，所述方法包括：获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示车辆驶入弯道区域；根据所述第一指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式调节为弯道检测模式；获取障碍物检测信息，所述障碍物检测信息包括所述车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息；根据所述障碍物检测信息控制所述车辆。

在上述实现过程中，通过获取第一指示信息，并将车载障碍物检测装置的检测模式由直道检测模式调节为弯道检测模式，从而获取车载障碍物检测装置在弯道检测模式下检测的第一检测信息和固定设置在弯道上的弯道障碍物检测装置检测的第二检测信息，根据第一检测信息和第二检测信息控制车辆，从而实现了车辆从直道进入弯道后，车载障碍物检测装置检测模式的调节，并根据车载障碍物检测装置在弯道检测的第一检测信息和固定在弯道的障碍物检测装置检测的第二检测信息控制车辆，最终实现了井下弯道场景下障碍物的检测，并且避免了将井下巷道壁识别为障碍物的误判现象。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述第一指示信息是指读取到的第一弯道标识装置的信息；或者，所述第一指示信息是指所述车辆在检测到所述第一弯道标识装置后发送的信息。

在上述实现过程中，通过读取到的第一弯道标识装置的信息或者车辆在检测到所述第一弯道标识装置后发送的信息来获取第一指示信息，从而指示车辆驶入弯道区域。

结合第一方面，在一种实施方式中，在根据所述障碍物检测信息控制所述车辆之后，所述方法还包括：获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆驶出弯道区域；根据所述第二指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式由弯道检测模式调节为直道检测模式。

在上述实现过程中，通过获取第二指示信息将车载障碍物检测装置的检测模式由弯道检测模式调节为直道检测模式，从而实现了车辆从弯道驶出后车载障碍物检测装置检测模式的调节，最终实现了车辆行驶过程中全场景的障碍物检测。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述第二指示信息是指读取到的第二弯道标识装置的信息；或者，所述第二指示信息是指所述车辆在检测到所述第二弯道标识装置后发送的信息。

在上述实现过程中，通过读取到的第二弯道标识装置的信息或者车辆在检测到所述第二弯道标识装置后发送的信息来获取第二指示信息，从而指示车辆驶出弯道区域。